[发明专利]一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构

摘要

一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构，包括固定装置、驱动装置、传动装置以及展开装置，所述固定装置包括上固定板、下固定板以及用于连接固定上下固定板的支撑铝柱，所述传动模块包括主传动轮，所述主传动轮设于上固定板的外表面，所述驱动装置与主传动轮连接提供动力。本发明可以精确控制曲杆进行展开和收拢；使用绳索驱动和弹性结构可以极大的减轻展开结构的体积和重量，从而进一步增加展开结构的承载能力，有利于实现展开结构的高速运动和快速响应；同时，降低了对零件精度和装配的要求，减少了成本且有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。

主权项

一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构，其特征在于：包括固定装置、驱动装置、传动装置以及展开装置，所述固定装置包括上固定板、下固定板以及用于连接固定上下固定板的支撑铝柱，所述传动模块包括主传动轮，所述主传动轮设于上固定板的外表面，所述驱动装置与主传动轮连接提供动力，所述展开装置包括复数对曲杆，每对曲杆分别包括上曲杆和下曲杆，所述上曲杆的端部固定设有摇臂，所述上曲杆的中部和下曲杆的中部通过连接杆连接固定，所述上曲杆、下曲杆的端部均转动连接在支撑铝柱的端部，所述摇臂的端部和主传动轮之间连接有驱动绳，相邻每对曲杆之间连接有双钩弹簧，双钩弹簧的一端连接在前一对曲杆的支撑铝柱上，双钩弹簧的另一端连接在后一对曲杆的连接杆上。