[发明专利]一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构

权利要求书

1.一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构，其特征在于：包括固定装置、驱动装置、传动装置以及展开装置，

所述固定装置包括上固定板、下固定板以及用于连接固定上下固定板的支撑铝柱，

所述传动装置包括主传动轮，所述主传动轮设于上固定板的外表面，所述驱动装置与主传动轮连接提供动力，

所述展开装置包括复数对曲杆，每对曲杆分别包括上曲杆和下曲杆，所述上曲杆的端部固定设有摇臂，所述上曲杆的中部和下曲杆的中部通过连接杆连接固定，所述上曲杆、下曲杆的端部均转动连接在支撑铝柱的端部，

所述摇臂的端部和主传动轮之间连接有驱动绳，相邻每对曲杆之间连接有双钩弹簧，双钩弹簧的一端连接在前一对曲杆的支撑铝柱上，双钩弹簧的另一端连接在后一对曲杆的连接杆上。

2.根据权利要求1所述的基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构，其特征在于：所述驱动装置为舵机，所述舵机设于上固定板和下固定板之间。

3.根据权利要求1所述的基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构，其特征在于：所述展开装置设有6对曲杆。