[发明专利]一种用于水下无人航行器在极区导航的初始精对准方法

摘要

本发明公开了一种用于水下无人航行器在极区导航的初始精对准方法。完成极区粗对准；输入水下无人航行器精对准时间t、滤波周期T，计算滤波总次数N，并令初始滤波次数K为0；滤波次数K加1；建立格网坐标系下惯性导航系统的力学编排模式，选择精对准的观测校正形式；根据状态量、状态方程、量测量、量测方程，进行卡尔曼滤波估计融合，得到水下无人航行器在极区导航初始精对准结果；判断当前滤波次数K是否大于等于总滤波次数N当不满足K≥N时，则跳转至步骤二重复执行；当满足K≥N时，则初始精对准过程结束。本发明解决了水下无人航行器在极区导航的初始精对准问题，可有效用于水下无人航行器在极区导航初始精对准过程并提高了精对准的准确性。

主权项

一种用于水下无人航行器在极区导航的初始精对准方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：完成极区粗对准，得到水下无人航行器极区导航粗对准结果；步骤二：输入水下无人航行器精对准时间t、滤波周期T，计算滤波总次数N，并令初始滤波次数K为0；步骤三：滤波次数K加1；步骤四：水下无人航行器利用自身携带的惯性导航系统，建立格网坐标系下惯性导航系统的力学编排模式，建立水下无人航行器格网力学编排下的状态方程；步骤五：选择精对准的观测校正形式，量测量选为：Z＝[(δVG)T]T，量测方程为：Z·=HX+V]]>其中，为Z的导数；H为量测矩阵；V为量测噪声，且为高斯白噪声，H＝[03×3 I3×3 03×3 03×3 03×3]T；步骤六：根据设计得到的水下无人航行器在极区导航的初始精对准算法的状态量、状态方程、量测量、量测方程，进行卡尔曼滤波估计融合，从而得到水下无人航行器在极区导航的初始精对准结果；步骤七：判断当前滤波次数K是否大于等于总滤波次数N：当不满足K≥N时，则跳转至步骤二重复执行；当满足K≥N时，则水下无人航行器极区初始精对准过程结束。