[发明专利]飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端

摘要

公开了飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端，属于飞行控制技术领域。该方法包括：获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的法向加速度an，i，使得：各飞行器的视线角λi在指定的收敛时间Tc内趋于指定的角度，各飞行器的视线角速率λi在指定的收敛时间Tc内趋于0直至等于0；获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的切向加速度at，i，使得：各飞行器的协同误差ξi在时间Ts内趋于0直至等于0；根据法向加速度an，i、切向加速度at，i，对各从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器进行控制，使得各飞行器同时降落至同一指定的落点。该装置、介质、终端用于执行该方法。其使得多个飞行器以预先规定的参数执行飞行任务，逻辑过程更加简单。

主权项

1.一种飞行器协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的法向加速度an，i，使得：各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角λi在指定的收敛时间Tc内趋于指定的角度，各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角速率在指定的收敛时间Tc内趋于0直至等于0；获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的切向加速度at，i，使得：各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的协同误差ξi在时间Ts内趋于0直至等于0；根据所述法向加速度an，i、所述切向加速度at，i，对各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器进行控制，使得各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器同时降落至同一指定的落点；其中，Tc为预先指定的收敛时间，对于不同的飞行器，Tc取不同的值；式中，κξ、ρξ为常数，其中，kξ＜0，0＜ρξ＜1；λ2为拉普拉斯矩阵的最小非零特征值，拉普拉斯矩阵定义为在i＝j时在i≠j时lij＝-aij，其中ai，j是用来描述飞行器之间通讯拓扑的邻接矩阵的元。其中，表示第i个飞行器的协同变量，ri表示第i个飞行器和目标之间的相对距离，VM，i为第i个飞行器的速度。表示第j个飞行器的协同变量。