[发明专利]飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端

说明书

公开了飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端，属于飞行控制技术领域。该方法包括：获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的法向加速度a_n，i，使得：各飞行器的视线角λ_i在指定的收敛时间T_c内趋于指定的角度，各飞行器的视线角速率λ_i在指定的收敛时间T_c内趋于0直至等于0；获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的切向加速度a_t，i，使得：各飞行器的协同误差ξ_i在时间T_s内趋于0直至等于0；根据法向加速度a_n，i、切向加速度a_t，i，对各从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器进行控制，使得各飞行器同时降落至同一指定的落点。该装置、介质、终端用于执行该方法。其使得多个飞行器以预先规定的参数执行飞行任务，逻辑过程更加简单。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，特别涉及一种飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质。

背景技术

针对飞行器的控制通常是应用雷达等设备视线的，在这种情况下，同一控制信号和/或控制条件通常只能控制单一飞行器，而在多个飞行器协同动作的过程中，由于控制逻辑相对复杂，控制条件呈现多样化，因此，现有技术中，针对多个飞行器协同动作的过程控制相对较难以视线，或者视线相对复杂。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质，其能够使得多个飞行器以预先规定的参数执行飞行任务，并且，逻辑过程更加简单，从而更加适于实用。

为了达到上述第一个目的，本发明提供的飞行器协同控制方法的技术方案如下：

本发明提供的飞行器协同控制方法包括以下步骤：

获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的法向加速度a_n，i，使得：各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角λ_i在指定的收敛时间T_c内趋于指定的角度，各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角速率在指定的收敛时间T_c内趋于0直至等于0；

获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的切向加速度a_t，i，使得：各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的协同误差ξ_i在时间T_s内趋于0直至等于0；

根据所述法向加速度a_n，i、所述切向加速度a_t，i，对各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器进行控制，使得各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器同时降落至同一指定的落点；

其中，

T_c为预先指定的收敛时间，对于不同的飞行器，T_c取不同的值；

式中，k_ξ、ρ_ξ为常数，其中，k_ξ＞0，0＜ρ_ξ＜1；g₂为拉普拉斯矩阵的最小非零特征值，拉普拉斯矩阵定义为在i＝j时在i≠j时l_ij＝-a_ij，其中a_i，j是用来描述飞行器之间通讯拓扑的邻接矩阵的元。其中，表示第i个飞行器的协同变量，r_i表示第i个飞行器和目标之间的相对距离，V_M，i为第i个飞行器的速度。表示第j个飞行器的协同变量。

本发明提供的飞行器协同控制方法还可采用以下技术措施进一步实现。

作为优选，