[发明专利]飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端

权利要求书

1.一种飞行器协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的法向加速度a_n，i，使得：各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角λ_i在指定的收敛时间T_c内趋于指定的角度，各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角速率在指定的收敛时间T_c内趋于0直至等于0；

获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的切向加速度a_t，i，使得：各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的协同误差ξ_i在时间T_s内趋于0直至等于0；

根据所述法向加速度a_n，i、所述切向加速度a_t，i，对各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器进行控制，使得各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器同时降落至同一指定的落点；

其中，

T_c为预先指定的收敛时间，对于不同的飞行器，T_c取不同的值；

式中，k_ξ、ρ_ξ为常数，其中，k_ξ＞0，0＜ρ_ξ＜1；g₂为拉普拉斯矩阵的最小非零特征值，拉普拉斯矩阵定义为在i＝j时在i≠j时l_ij＝-a_ij，其中a_ij是用来描述飞行器之间通讯拓扑的邻接矩阵的元，其中，表示第i个飞行器的协同变量，r_i表示第i个飞行器和目标之间的相对距离，V_M，i为第i个飞行器的速度，表示第j个飞行器的协同变量。

2.根据权利要求1所述的飞行器协同控制方法，其特征在于，

当各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的飞行时间小于指定的收敛时间T_c时：

各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角λ_i趋近于指定的降落角度

各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角速率在指定的收敛时间T_c内趋于0；

当各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的飞行时间大于或等于指定的收敛时间T_c时：

各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角λ_i等于指定的降落角度

各所述从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的视线角速率等于0。

3.根据权利要求2所述的飞行器协同控制方法，其特征在于，所述法向加速度a_n，i的计算公式为：

公式(1)中：

k₀＞2、k_σ、ρ_σ为常数，其中，k_σ＞0，0＜ρ_σ＜1，

sgn(·)是一个符号函数，γ_M，i分别表示第i个飞行器的航向角，V_r，i和V_λ，i分别是水平和垂直于视线的相对速度分量，r_i表示第i个飞行器和目标之间的相对距离；

g(x_m，i，t_i)和σ_i的表达式中的x_m，i的第一个下标表示第m个状态量，m＝1，2；第二个下标表示的第i个飞行器，i＝1，…，n，