[发明专利]基于深度相机的场景地图生成方法、装置及设备在审
| 申请号： | 201711164388.9 | 申请日： | 2017-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN109816769A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;毕占甲;刘志超;白龙彪 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G09B29/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于深度相机的场景地图生成方法包括：读取相机的视频流图像帧，获取所述视频流图像帧的关键帧；确定所述关键帧相对于初始关键帧的位姿变换矩阵；对所述关键帧进行回环检测，根据所述回环检测结果，调整相应的关键帧的位姿，根据调整后的关键帧的位姿构建三维点云地图。只需要采集少量有效的关键帧，可大大的降低对设备硬件的要求，并且通过回环检测的方式构建三维点云地图，在满足三维空间下定位导航需求的前提下能够显著降低机器人上的导航方案的部署成本。 | ||
| 搜索关键词： | 关键帧 回环 视频流图像 场景地图 三维点云 深度相机 位姿 三维空间 位姿变换矩阵 读取 初始关键帧 有效的关键 装置及设备 定位导航 方式构建 检测结果 对设备 检测 构建 机器人 相机 采集 部署 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度相机的场景地图生成方法，其特征在于，所述基于深度相机的场景地图生成方法包括：读取相机的视频流图像帧，获取所述视频流图像帧的关键帧；确定所述关键帧相对于初始关键帧的位姿变换矩阵；对所述关键帧进行回环检测，根据所述回环检测结果，调整相应的关键帧的位姿，根据调整后的关键帧的位姿构建三维点云地图。
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