[发明专利]主动适应可变刚度软体机械抓手在审
| 申请号： | 201711156853.4 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN107932531A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 江沛;杨彦东;陈冲;柏龙;陈晓红 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/06 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所50224 | 代理人： | 李宾 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主动适应可变刚度软体机械抓手，包括抓手座、可被控制弯曲的抓手指和用于适形贴附并夹紧于被抓取物表面的抓取囊；所述抓取囊内部填充有颗粒物且抓取囊上设置有用于控制抓取囊内部真空度进而控制颗粒物整体塑形并适形夹紧被抓取物的第一通气口，所述抓手指为多个并固定于抓手座，所述抓取囊位于多个抓手指形成抓握空间内且抓取囊的外壁与抓手指弯曲内侧面贴附固定；能够对自身进行主动调整可以很大程度上改善机器人末端执行器的适应性和灵活性，大大提高抓取性能，抓取负载大且稳固性好，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 主动 适应 可变 刚度 软体 机械 抓手 | ||
【主权项】：
一种主动适应可变刚度软体机械抓手，其特征在于：包括抓手座、可被控制弯曲的抓手指和用于适形贴附并夹紧于被抓取物表面的抓取囊；所述抓取囊内部填充有颗粒物且抓取囊上设置有用于控制抓取囊内部真空度进而控制颗粒物整体塑形并适形夹紧被抓取物的第一通气口，所述抓手指为多个并固定于抓手座，所述抓取囊位于多个抓手指形成抓握空间内且抓取囊的外壁与抓手指弯曲内侧面贴附固定。
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