[发明专利]主动适应可变刚度软体机械抓手

权利要求书

1.一种主动适应可变刚度软体机械抓手，其特征在于：包括抓手座、可被控制弯曲的抓手指和用于适形贴附并夹紧于被抓取物表面的抓取囊；所述抓取囊内部填充有颗粒物且抓取囊上设置有用于控制抓取囊内部真空度进而控制颗粒物整体塑形并适形夹紧被抓取物的第一通气口，所述抓手指为多个并固定于抓手座，所述抓取囊位于多个抓手指形成抓握空间内且抓取囊的外壁与抓手指弯曲内侧面贴附固定。

2.根据权利要求1所述的主动适应可变刚度软体机械抓手，其特征在于：所述抓手指为三个且与抓取囊配合形成三棱锥结构。

3.根据权利要求2所述的主动适应可变刚度软体机械抓手，其特征在于：所述抓手指包括条形囊、贴附固定于条形囊弯曲内侧面不可伸缩的限制带和用于缠绕条形囊与限制带的束缚线，所述条形囊的端部设置有用于通过向条形囊内腔充放气进而控制抓手指弯曲的第二通气口。

4.根据权利要求3所述的主动适应可变刚度软体机械抓手，其特征在于：所述条形囊的断面为圆弧形。

5.根据权利要求3所述的主动适应可变刚度软体机械抓手，其特征在于：所述抓手座为圆筒座，三个抓手指的一端分别沿圆周方向均匀间隔固定于圆筒座的下端，所述第一通气口和第二通气口分别连通设置有均向上穿出圆筒座内腔的通气管。

6.根据权利要求5所述的主动适应可变刚度软体机械抓手，其特征在于：所述圆筒座的上端外圆沿径向向外延伸形成用于安装机械抓手的安装法兰。