[发明专利]具有微调和快换功能的多类水果采摘装置

摘要

一种具有微调和快换功能的多类水果采摘装置，包括摘果器、可伸缩机械臂、微调装置、升降装置连接构成；并通过单片机STC89C52RC控制电路。优点是，制造成本低廉，绿色环保；机电气动一体化，解放劳动力；占用空间小，操作简单方便；适用范围广，适合多类水果（苹果、桃子、梨、柑子、桔子、荔枝、樱桃、葡萄等）采摘的场所；使用电力液压作为驱动，无污染。

主权项

一种具有微调和快换功能的多类水果采摘装置，其特征在于，机械部分主要包括摘果器(1)、可伸缩机械臂（2）、微调装置（3）、升降装置(4）连接构成；摘果器(1)分为摘果剪刀机构或摘果爪勾机构；在摘果剪刀机构中：辅助夹物块b（57）固定在单刃刀（55）一侧刀刃上，辅助夹物块a（56）固定在单刃刀（55）另一侧刀刃上，单刃刀（55）的两侧刀刃通过螺栓g（63）连接，剪刀机构的液压缸活动杆（60）和连接板（62）通过螺栓f（61）固定，连接板（62）通过螺栓与单刃刀（55）连接，单刃刀（55）上开有限位槽（54），通过限位槽（54）控制单刃刀（55）的两侧刀刃的剪刀开角，连接管（17）的一端通过螺栓e（53）与采摘液压缸a（50）连接，连接管（17）的另一端通过螺栓与单刃刀（55）另一侧连接；采摘液压缸a（50）的连接端设有限位凹槽（58）、通孔（59），通孔（59）通过螺栓与上机械臂（46连接；在摘果爪勾机构中：三个弧形爪勾（51）通过螺栓h（64）与爪勾机构的连接管（26）连接，三个弧形爪勾（51）与六边形连接块（65）连接，六边形连接块（65）和爪勾机构的液压缸活动杆（28）连接，爪勾机构的连接管（26）一端与采摘液压缸b（74）通过螺栓连接，爪勾机构的连接管（26）内安装有弹簧（52），采摘液压缸b（74）的连接端设有采摘限位凹槽（75）、采摘通孔（76），采摘通孔（76）通过螺栓与上机械臂（46）连接；机械臂机构（2）的上机械臂（46）内安装可伸缩机械臂（77，可伸缩机械臂（77）上设有可固定盲孔（48），上机械臂（46）上安装有防滑按钮（47）、凹槽（49）；升降装置（4）的升降架（9）的八个角通过螺栓b（14）与八个升降架滑块（8）连接，在八个升降架滑道座（7）的凹槽两侧分别加入轴承a（72）和轴承b（73），并通过螺栓a（13）与八个升降架滑块（8）连接且八个升降架滑道座（7）通过螺栓i（66）和螺栓j（67）均布固定在电木板a（68）和电木板b（69）上，电木板b（69）上安装四个法兰直线轴承a（10）并通过螺栓连接，且让四根光轴a（18）穿入四个法兰直线轴承a（10）中，四个限位（6）套装在四根光轴a（18）上，四根光轴a（18）通过八个卧式光轴座（5）固定，八个卧式光轴座（5）通过螺栓固定在电木板a（68）和电木板c（70）上，升降液压缸a（12）上端通过长螺栓b（16）固定在升降架（9）上，升降液压缸a（12）下端固定在可旋转液压缸座a（11）上，可旋转液压缸座a（11）上通过螺栓固定在电木板a（68）上，当升降液压缸a（12）伸缩时推动伸缩架中心轴长螺栓b（16）带动电木板b（69）上下移动，从而可使升降平台实现一级升降功能；在自动微调装置（3）的四个卧式光轴座b（29）与电木板d（71）通过螺栓连接，四个卧式光轴座b（29）固定有四根光轴b（19），电木板b（69）上通过螺栓连接四个法兰直线轴承b（27），光轴b（19）穿入法兰直线轴承b（27）中，丝杠（21）与电机（23）通过联轴器（22）连接，电机（23）通过电机座（24）固定在电木板d（71）上，通过电机（23）带动丝杠（21）实现自动微调功能；在手动微调中有上下两部分微调，上微调中长螺栓b（31）安装在下机械臂（35）上，上微调中长螺栓b（31）的端部与U型保护块（39）连接，下微调中长螺栓a（30）与电木板d（71）、电木板e（78）连接固定，通过手动调节上下微调螺栓a（30）和微调螺栓b（31）可以实现不同采摘角度，使得采摘更灵活更自由；上机械臂（46）尾端焊接有辅助连杆a（42）和辅助连杆b（43），并通过螺栓d（45）与下机械臂（35）中三角连接块（40）连接，可加强其在三维空间的稳定性，下机械臂（35）与机械臂固定座（34）结合固定在电木板d（71）上，连杆（36）贯穿下机械臂（35）连接固定支座（37），并在连杆（36）两端加入防松挡块（38），固定支座（37）连接两根辅助升降光轴c（20），液压缸b（33）下端与可旋转液压缸座b（32）连接，可旋转液压缸座b（32）与电木板e（78）连接固定，可旋转液压缸座b（32）的上端与U型连接块（41）固定在一起，U型连接块（41）通过螺栓c（44）与上机械臂（46）连接；电路线路控制部分，主要由单片机STC89C52RC、电机驱动模块L298N、电磁阀、继电器模块YX‑M01以及红外接收模块VS1838模块构成；单片机STC89C52RC的34‑35引脚接电机驱动模块L298N的IN2端、IN1端，电机驱动模块L298N的Out1‑ Out2端接一个12V的直流电机M1来控制二级微调升降；单片机STC89C52RC的1‑3引脚接继电器模块YX‑M01的INT1‑INT3引脚，电磁阀1、电磁阀2、电磁阀3的一端连接220V的火线,电磁阀1、电磁阀2、电磁阀3的另一端连接继电器模块YX‑M01的继电器接线端子4，继电器接线端子5接地，三个继电器接线端子1连接220V的零线,单片机STC89C52RC的12引脚接红外线接收器VS1838信号输出引脚OUT，控制接收红外命令。