[发明专利]具有微调和快换功能的多类水果采摘装置

说明书

一种具有微调和快换功能的多类水果采摘装置，包括摘果器、可伸缩机械臂、微调装置、升降装置连接构成；并通过单片机STC89C52RC控制电路。优点是，制造成本低廉，绿色环保；机电气动一体化，解放劳动力；占用空间小，操作简单方便；适用范围广，适合多类水果（苹果、桃子、梨、柑子、桔子、荔枝、樱桃、葡萄等）采摘的场所；使用电力液压作为驱动，无污染。

技术领域

本发明为一种具有微调和快换功能的多类水果采摘装置。

背景技术

随着时代的发展，国民生产总值的增长，我国的经济总量正在持续增长，而农业在人们的生活中扮演着重要的角色，它是人们生活的最基本保障，农业的发展也成了人们生活水平的伊个重要标志。在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费力的一个环节。水果收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50%—70%。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。但由于国内水果采摘的作业环境和操作复杂性，水果采摘的自动化程度依然很低，目前国内的水果采摘作业基本上还是手工完成，并且高枝水果的采摘还带有一定的危险性， 因此机械正在逐渐代替人们原始的劳动工具和原始的劳动方法，而且现代农业正呈现着前所未有的发展潜力所以我们应该应用所学的知识去分析、解决该类问题。

目前，市场上针对功能多样的水果采摘机器设备则少之又少，一些主流的水果采摘装置存在功能单一、灵活度低、适用范围小的缺点，不适用于多类水果采摘的机构。同时传统的采摘装置工作量大，效率低，还极大的浪费了人力资源。因此市场需求一种成熟可靠的具有微调和快换功能的多类水果采摘装置。

发明内容

本发明的目的在解决上述所存在的现有问题，提供一种效率高，具有微调和快换功能的多类水果采摘装置。

本发明是这样实现的：机械部分主要包括摘果器、可伸缩机械臂、微调装置、升降装置连接构成。

摘果器分为摘果剪刀机构或摘果爪勾机构。

在摘果剪刀机构中：辅助夹物块b固定在单刃刀一侧刀刃上，辅助夹物块a固定在单刃刀另一侧刀刃上，单刃刀的两侧刀刃通过螺栓g连接，剪刀机构的液压缸活动杆和连接板通过螺栓f固定，连接板通过螺栓与单刃刀连接，单刃刀上开有限位槽，通过限位槽控制单刃刀的两侧刀刃的剪刀开角，连接管的一端通过螺栓与采摘液压缸连接，连接管的另一端通过螺栓与单刃刀另一侧连接；采摘液压缸a的连接端设有限位凹槽、通孔，通孔通过螺栓与上机械臂连接。

在摘果爪勾机构中：三个弧形爪勾通过螺栓h与连接管连接，三个弧形爪勾与六边形连接块连接，六边形连接块和爪勾机构的液压缸活动杆连接，爪勾机构的连接管一端与采摘液压缸b通过螺栓连接，连接管内安装有弹簧，采摘液压缸b的连接端设有采摘限位凹槽、采摘通孔，采摘通孔通过螺栓与上机械臂连接。

机械臂机构的上机械臂内安装可伸缩机械臂，可伸缩机械臂上设有可固定盲孔，上机械臂上安装有防滑按钮、凹槽。

从而实现摘果剪刀机构与摘果爪勾机构快换功能，且凹槽可以防止摘果器周向转动，通孔可以限制其轴向运动。

升降装置的升降架的八个角通过螺栓b与八个升降架滑块连接，在八个升降架滑道座的凹槽两侧分别加入轴承a和轴承b，并通过螺栓a与八个升降架滑块连接且八个升降架滑道座通过螺栓i和螺栓j均布固定在电木板a和电木板b上，电木板b上安装四个法兰直线轴承a并通过螺栓连接，且让四根光轴a穿入四个法兰直线轴承a中，四个限位套装在四根光轴a上，四根光轴a通过八个卧式光轴座固定，八个卧式光轴座通过螺栓固定在电木板a和电木板c上，升降液压缸a上端通过长螺栓b固定在升降架上，升降液压缸a下端固定在可旋转液压缸座a上，可旋转液压缸座a上通过螺栓固定在电木板a上，当升降液压缸a伸缩时推动伸缩架中心轴长螺栓b带动电木板b上下移动，从而可使升降平台实现一级升降功能。