[发明专利]用于环境监测的无人机系统

摘要

本发明公开了一种用于环境监测的无人机系统，包括主控制单元、飞行姿态测量单元、信号接收单元、定位单元、摄像单元、执行单元和投放控制单元，所述主控制单元包括采用双闭环PID控制的控制模块、信号获取模块和电机控制输出模块，所述投放控制单元通过脉冲进行控制，控制模块连接脉冲产生模块对输出脉冲进行调控，脉冲产生模块连接投放控制单元。采用双闭环PID控制模式得到飞行控制参数，使无人机具有自稳定控制能力，在控制过程中发生状态变化时可及时调整控制参数，增强了无人机的抗干扰能力，使无人机能实现对传感器节点的稳定投放；投放控制单元采用脉冲进行控制，可实现对投放控制机构的精确控制，控制方法简单，反应时间快，投放效率高。

主权项

1.用于环境监测的无人机系统，其特征在于：包括主控制单元、飞行姿态测量单元、信号接收单元、定位单元、摄像单元、执行单元和投放控制单元，所述主控制单元包括采用双闭环PID控制的控制模块、信号获取模块和电机控制输出模块，所述飞行姿态测量单元包括三轴加速度计、三轴磁场计和三轴陀螺仪，用于检测飞行姿态参数，飞行姿态测量单元通过数据解析模块对采集的参数进行运算后，将数据传输到控制模块，所述电机控制输出模块连接执行单元，执行单元包括控制各旋翼的电机和控制电机的电机调节模块；所述信号接收单元接收地面控制中心的控制信号，信号接收单元将接收的信号传输到主控制单元的信号获取模块进行解析后，将解析后的数据传输到控制模块；所述定位单元采用GPS模块，定位单元连接主控制单元，所述摄像单元包括摄像头和视频传输单元，摄像头和视频传输单元之间设置有视频处理单元，所述视频处理单元对视频数据进行压缩处理后通过视频传输单元传送到地面控制中心；所述投放控制单元通过脉冲进行控制，控制模块连接脉冲产生模块对输出脉冲进行调控，脉冲产生模块连接投放控制单元。