[发明专利]一种按摩机器人及按摩方法

摘要

本发明公开了一种按摩机器人及按摩方法。所述按摩机器人包括存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系；摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；建模模块，用于根据拍摄的实时全景视频，对用户进行实时三维建模得到用户三维模型；匹配模块，用于将标准三维模型同用户三维模型进行匹配，将标准三维模型中的数据导出到用户三维模型中；按摩模块，用于基于匹配导出的数据，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。本发明可以实现在用户任意姿态下，按摩机器人可随时随地对用户进行自动按摩或推拿等功能。

主权项

一种按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，所述存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；所述摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；所述建模模块，用于根据所述摄像模块拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；所述匹配模块，用于将标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；所述按摩模块，用于基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。