[发明专利]一种按摩机器人及按摩方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种按摩机器人及按摩方法。

背景技术

如今人类的工作强度比较大，下班之后如果可以针对性的进行按摩，那么身体的舒适放松之后，对于以后的工作效率和效果肯定有很大的提升。人们刚开始采用药物按摩，但人们逐渐发现无论是自然药物治疗还是化学药物及生物药物等，都不可避免的会产生副作用。随着科学的不断发展，人们逐渐地认识到药物副作用带来的危害性。

因此，人们对物理疗法--推拿又重视起来，推拿可以通过机器人来进行针对准确的按摩，但如今类似的按摩方案都需要用户采用固定姿态来实行按摩。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明的一种按摩机器人及按摩方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种按摩机器人，所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，

所述存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；

所述摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；

所述建模模块，用于根据所述摄像模块拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；

所述匹配模块，用于将标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；

所述按摩模块，用于基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。

可选地，所述按摩机器人还包括：方案搜索模块，

所述方案搜索模块，用于根据用户语音发送的或者操作触摸屏发送的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。

可选地，所述按摩机器人还包括：语音提醒模块，

所述语音提醒模块，用于在所述方案搜索模块未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。

可选地，所述按摩机器人还包括：语音监听模块，

所述语音监听模块，用于在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。

可选地，所述按摩机器人配置有多种类型且可收缩在手臂中的按摩手掌，每种按摩手掌适配相应的按摩手法和按摩力度。

根据本发明的另一个方面，提供了一种按摩方法，所述方法包括：

将按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系预先存储在本地的存储模块中，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；

拍摄用户所在空间的实时全景视频；

根据拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；

将存储的标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；

基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。

可选地，所述方法还包括：

通过语音识别或者触摸屏接收用户的按摩需求；

根据用户的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。

可选地，所述方法还包括：

在未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及

在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。

可选地，所述方法还包括：

在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。

可选地，所述方法还包括：