[发明专利]一种机器人运动控制方法及设备在审
| 申请号： | 201711097107.2 | 申请日： | 2017-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109746909A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 徐天添;关雁铭;刘佳;吴新宇 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人运动控制方法及设备，该方法包括：对机器人的当前帧图像进行处理，以获取所述机器人在所述当前帧图像中的质心位置；获取所述机器人的移动方向，其中所述移动方向是所述机器人在前一帧图像和所述当前帧图像中的质心的移动方向；根据所述机器人的移动方向和预定移动方向的偏差，获取所述机器人的校正方向；利用所述校正方向，控制驱动装置驱动所述机器人运动，以使得所述机器人的运动路径趋近预定路径。通过上述方式，本发明可以提高机器人运动控制的精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 移动方向 机器人运动控制 帧图像 校正 控制驱动装置 机器人运动 前一帧图像 预定路径 预定移动 运动路径 质心位置 质心 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：对机器人的当前帧图像进行处理，以获取所述机器人在所述当前帧图像中的质心位置；获取所述机器人的移动方向，其中所述移动方向是所述机器人在前一帧图像和所述当前帧图像中的质心的移动方向；根据所述机器人的移动方向和预定移动方向的偏差，获取所述机器人的校正方向；利用所述校正方向，控制驱动装置驱动所述机器人运动，以使得所述机器人的运动路径趋近预定路径。
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