[发明专利]携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备

摘要

本发明涉及自动化机电设备领域，具体涉及携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备。该设备由传感器、行走控制器、驱动轮、履带、履带轮、机械手控制器、升降机等组成；所述的履带驱动轮与履带轮卷绕在周围，底板的上方安装有机械手控制器，机械手控制器上方安装有升降机，升降机上方安装有一个可以调节高度金属杆子，金属杆子顶端设有铰链，所述的连杆的左端与铰链链接，所述的连杆下方安装有升降杆。本发明带有CCD照相机架设在机械手上方，用CCD照相准确拍摄物体方位、大小，从而便于机械设备抓取物体，本发明为了适应野外作业，在车辆的底部还设计了履带，可以实用于荒郊野外的地面作业，另外车辆又可以遥控指挥，同时也可以由人工驾驶。

主权项

携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备，其特征在于，该设备由传感器(1)、行走控制器(2)、驱动轮(3)、履带(4)、履带轮(5)、底板(6)、机械手控制器(7)、升降机(8)、铰链(9)、伺服电机B(10)、摄像机(11)、机械手(12)、升降杆(13)、伺服电机A(14)、座椅(15)、方向把手(16)、蓄电池(17)、遥控器(18)、水平摆动杆(19)、齿轮(20)、固定轴(21)、连杆(22)组成；所述的履带(4)卷绕在驱动轮(3)与履带轮(5)的周围，所述的履带(4)为金属销铰链式履带，履带(4)由履带板和履带销组成，履带(4)被驱动轮(3)所带动，驱动轮(3)里面安装有驱动电机；所述的底板(6)安装在履带(4)上方，所述的底板(6)外形为长方体的碳素钢板焊接而成，所述的底板内部(6)放置行走控制器(2)，所述的控制器(2)带有数字信号处理芯片，所述的控制器(2)的控制电路由控制芯片、芯片驱动系统、AD采样系统、功率模块、功率模块驱动系统、硬件保护系统、位置检测系统、母线支撑电容组成；底板(6)的上方安装有机械手控制器(7)，机械手控制器(7)上方安装有升降机(8)，升降机(8)上方安装有一个可以调节高度金属杆子，金属杆子顶端设有铰链(9)，所述的连杆(22)的左端与铰链(9)链接，所述的连杆(22)下方安装有升降杆(13)，升降杆(13)下方安装有伺服电机A(14)；所述的连杆(22)的右端安装了伺服电机B(10)，伺服电机B(10)通过输出轴带动齿轮(20)，齿轮(20)带动水平摆动杆(19)左端的半圆形齿条，所述的水平摆动杆(19)与固定轴(21)构成间隙配合以便水平摆动杆(19)绕着固定轴(21)水平旋转；所述的齿轮(20)与半圆形齿条的轮齿模数均为2mm，压力角为20度；水平摆动杆(19)右端链接机械手(12)，在机械手(12)上方设有摄像机(11)；在所述的底板(6)右端安装有传感器(1)，在所述的底板(6)右端的上方安装有座椅(15)与方向把手(16)以便于整个设备驾驶，为了节约空间，所述的蓄电池(17)安装在座椅(15)的下方，整个设备也可以由遥控器(18)遥控控制。