[发明专利]携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备

说明书

技术领域

本发明涉及自动化机电设备领域，具体涉及携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备。

背景技术

随着工业自动化技术的发展，自动化带来的好处越来越多，工业自动化优点是：一、大幅提高劳动生产率。也就是单位时间内能够制造更多的产品，每个劳动力的投入能够创造更高的产值；二、产品质量具有高度重复性、一致性，能够大幅降低不合格率；三、大幅降低制造成本。机器自动化装配生产的节拍很短，可以达到较高的生产率，同时机器可以连续运行，因而在大批量生产的条件下能大幅降低制造成本。四、产品精度高。机器设备上采用了各种高精度的导向、定位、进给、调整、检测、视觉系统或部件，可以保证产品装配生产的高精度；五、缩短制造周期，减少制品数量。机器自动化使产品的制造周期缩短，能够使企业实现快速交货，提高企业在市场上的竞争力，同时还可以降低原材料及制品的数量，降低流动资金成本；六、在对人体有害、危险的环境下替代人工操作；七、部分情况下只能依靠机器自动化生产。目前，市场上的产品越来越小型化、微型化，零件的尺寸大幅减小，各种微机电系统迅速发展，这些微型机构、微型传感器、微型执行器等产品的制造与装配只能依靠机器来实现。

特别是工人在野外作业时，我们希望能有一种携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备来完成建筑材料、机械零件、化工原辅材料等的自动化抓取。从而提高自动化水平。

发明内容

本发明针对上述存在问题，发明了携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备，本发明提出带有CCD照相机架设在机械手上方，用CCD照相准确拍摄物体方位，大小，从而便于机械设备抓取，本发明为了适应野外作业，在车辆的底部还设计了履带。另外车辆又可以遥控指挥，同时也可以由人工驾驶，车辆带有直流电源方便野外无交流电的场合。本发明的前方设有防撞击雷达，避免撞击到树木、石块等障碍物，非常方便实用，有广阔的推广应用前景。

本发明涉及的技术解决方案：

携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备，其特征在于，该设备由传感器1、行走控制器2、驱动轮3、履带4、履带轮5、底板6、机械手控制器7、升降机8、铰链9、伺服电机B10、摄像机11、机械手12、升降杆13、伺服电机A14、座椅15、方向把手16、蓄电池17、遥控器18、水平摆动杆19、齿轮20、固定轴21、连杆22组成；所述的履带4卷绕在驱动轮3与履带轮5的周围，所述的履带4为金属销铰链式履带，履带4由履带板和履带销组成，履带4被驱动轮3所带动，驱动轮3里面安装有驱动电机；所述的底板6安装在履带4上方，所述的底板6外形为长方体的碳素钢板焊接而成，所述的底板内部6放置行走控制器2，所述的控制器2带有数字信号处理芯片，所述的控制器2的控制电路由控制芯片、芯片驱动系统、AD采样系统、功率模块、功率模块驱动系统、硬件保护系统、位置检测系统、母线支撑电容组成；底板6的上方安装有机械手控制器7，机械手控制器7上方安装有升降机8，升降机8上方安装有一个可以调节高度金属杆子，金属杆子顶端设有铰链9，所述的连杆22的左端与铰链9链接，所述的连杆22下方安装有升降杆13，升降杆13下方安装有伺服电机A14；所述的连杆22的右端安装了伺服电机B10，伺服电机B10通过输出轴带动齿轮20，齿轮20带动水平摆动杆19左端的半圆形齿条，所述的水平摆动杆19与固定轴21构成间隙配合以便水平摆动杆19绕着固定轴21水平旋转；所述的齿轮20与半圆形齿条的轮齿模数均为2mm，压力角为20度；水平摆动杆19右端链接机械手12，在机械手12上方设有摄像机11；在所述的底板6右端安装有传感器1，在所述的底板6右端的上方安装有座椅15与方向把手16以便于整个设备驾驶，为了节约空间，所述的蓄电池17安装在座椅15的下方，整个设备也可以由遥控器18遥控控制。

本发明进一步技术解决方案是：

所述的升降杆13下方设有齿条，所述的伺服电机A14的输出轴上安装有小齿轮，小齿轮与升降杆13下方的齿条啮合，所述的伺服电机A14内部的转子为永磁铁，驱动器控制的三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时伺服电机A14自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度，伺服电机A14的精度与其配套的编码器的精度一致。