[发明专利]一种用于地面运输车的控制装置

摘要

本发明公开了一种用于地面运输车的控制装置，包括超声波自动跟随接收系统、AGV系统；所述超声波接自动跟随收系统固定在所需室内场所的天花板上，AGV系统在仓库的地面上可移动，超声波自动跟随接收系统和AGV系统分别包含若干个单体超声波接收系统和单体AGV系统，超声波自动跟随接收系统可接收AGV系统中超声发送系统超声波发送单元的信号，本发明可避免丢波造成的误差以及盲区的限制，使每个超声波接收系统的定位范围更大，定位数据更准确，可靠性高；车载显示屏可以实时显示所处位置、速度以及局部障碍物信息；同时采用避障系统，提高了容错率；整体系统性能稳定，性能稳定，其运行成本和维护成本低廉。

主权项

一种用于地面运输车的控制装置，其特征是，包括超声波自动跟随接收系统(26)、AGV系统(27)；所述超声波接自动跟随收系统(26)固定在所需室内场所的天花板上，AGV系统(27)在仓库的地面上可移动，超声波自动跟随接收系统(26)和AGV系统(27)分别包含若干个单体超声波接收系统和单体AGV系统，超声波自动跟随接收系统(26)可接收AGV系统(27)中超声发送系统超声波发送单元的信号；所述AGV系统(27)包括若干个单体AGV系统，其中每个单体AGV系统包括超声波发送单元、避障检测单元、驱动控制单元、AGV车体(12)、全向轮(13)；所述超声波发送单元、避障检测单元、驱动控制单元依次位于AGV车体(12)上的前部、中部、后部，全向轮(13)位于AGV车体(12)的四个角的下方，并支撑AGV车体(12)在平面上各个方向移动；所述超声发送系统超声波发送单元包括超声波发射探头(1)、一号舵机组(2)，一号舵机组(2)用铜柱固定于AGV车体(12)上距前部边缘6cm，超声波发射探头(1)通过绝缘固定底板和铜柱固定于一号舵机组(2)的顶部，所述一号舵机组(2)由两个小号舵机(14)上下搭建构成，所述一号舵机组(2)可完成挠性运动达到全方位转动，可令超声波发射探头(1)完成在定位范围内的与超声波自动跟随接收系统(26)的对准；超声波发射探头(1)和一号舵机组(2)分别通过导线和主控单片机(8)相连；所述避障检测单元包括位姿采集器(3)、无线通信模块(4)、扫描仪(5)、小绝缘固定底板(6)，所述位姿采集器(3)、无线通信模块(4)、扫描仪(5)固定在小绝缘固定底板(6)上，小绝缘固定底板(6)固定于AGV车体(12)上的中部距前部边缘13cm；所述驱动控制单元包括串口‑以太网转换模块(7)、主控单片机(8)、显示屏(9)，显示屏(9)由支架固定于AGV车体(12)上距后部边缘4cm处，主控单片机(8)位于显示屏(9)的下侧部，(12)串口‑以太网转换模块(7)位于显示屏(9)的下方、AGV车体(12)上面；所述AGV车体(12)上的四周固定4个超声波传感器及6个红外传感器，在AGV车体(12)上前部和尾部分别固定2个超声波传感器及3个红外传感器，在AGV车体(12)上距前部边缘距左侧边缘向斜前方即正前方向左方向设置一红外传感器，在AGV车体(12)上距前部边缘距左侧向正前方设置一超声波传感器，在AGV车体(12)上距前部边缘距左侧向正前方设置一红外传感器，在AGV车体(12)上距前部边缘距右侧边缘向正前方设置一超声波传感器，在AGV车体(12)上距前部边缘距右侧边缘向斜前方即正前方向右方向设置一红外传感器；在AGV车体(12)上距尾部边缘距左侧边缘向斜后方即正后方向左角方向设置一红外传感器，在AGV车体(12)上距尾部边缘距左侧边缘向正后方设置一超声波传感器，在AGV车体(12)上距尾部边缘距左侧边缘向正后方设置一红外传感器，在AGV车体(12)上距尾部边缘距右侧边缘向正后方设置一超声波传感器，在AGV车体(12)上距尾部边缘距右侧边缘向斜后方即正后方向右偏转方向设置一红外传感器；所述超声波自动跟随接收系统(26)的超声波接收装置(25)正对超声波发射点所在方向，即令超声波发射探头(1)对准四个超声波接收探头(16)构成平面图形的几何中心，使得超声波发射探头(1)到每个超声波接收探头(16)的直线距离相等；所述AGV运动系统中电机选用直流减速电机，驱动器为四轴驱动器，车轮选用QMA10全向轮。