[发明专利]一种用于地面运输车的控制装置

说明书

技术领域

本发明属控制技术领域，具体涉及一种用于地面运输车的控制装置。

背景技术

现有室内平面运动小车控制系统多采用的是通过贴在AGV运行路径上的磁感应条来通过磁感应信号实现定位及运动，或是在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现定位及运动，以及在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的定位及运动。而这些都存在路线不灵活，无法即时调整路线，以及路线固定无法随时改变任务的问题。本设计采取的是超声波定位系统，现超声波定位系统采用的为固定于天花板的超声波接收装置，由超声波特性可知，超声波发射/接收探头在0角度的时候，发射/接收效果最好，并且，随着角度的增大，信号强度迅速降低。因此，由于超声波接收装置为固定于天花板，当超声波发送系统与超声波接收装置的角度超过一定范围，超声波信号强度迅速降低，会造成丢波，当在传感器检测区并在一定的角度范围内，才可以被超声波接收装置响应，当在接收范围之外，超声波发送系统发送的超声波无法被接收到，造成超声波接收盲区。

发明内容

本发明为解决现在技术中的问题，提供一种用于地面运输车的控制装置，由上位机及AGV系统构成上下位的整体控制系统。经过上位机运行程序可得出组成AGV系统的多个AGV的最佳任务分配及协作分配，通过超声波自动跟随接收定位系统中多个超声波接收系统可完成对接完全覆盖整个控制区域，并且由于超声波接收系统能够全方位旋转跟随超声波发射探头，可以避免丢波造成的误差以及盲区的限制，可使每个超声波接收系统的定位范围更大，减少超声波接收系统个数降低成本，并且得到的定位数据更准确，任务完成度更好，可实时校准自身姿态避免偏移运行路线，可靠性高；车载显示屏可以实时显示所处位置、速度以及局部障碍物信息；同时采用基于信息融合避障系统，可以反应迅速并且距离准确的躲避不同范围内的静态动态障碍物，并且提高了容错率；整体系统性能稳定，性能稳定，其运行成本和维护成本低廉。

本发明采用以下技术方案予以实现：

一种用于地面运输车的控制装置，其特征是，包括超声波自动跟随接收系统、AGV系统；所述超声波接自动跟随收系统固定在所需室内场所的天花板上，AGV系统在仓库的地面上可移动，超声波自动跟随接收系统和AGV系统分别包含若干个单体超声波接收系统和单体AGV系统，超声波自动跟随接收系统可接收AGV系统中超声发送系统超声波发送单元的信号；

所述AGV系统包括若干个单体AGV系统，其中每个单体AGV系统包括超声波发送单元、避障检测单元、驱动控制单元、AGV车体、全向轮；所述超声波发送单元、避障检测单元、驱动控制单元依次位于AGV车体上的前部、中部、后部，全向轮位于AGV车体的四个角的下方，并支撑AGV车体在平面上各个方向移动；

所述超声发送系统超声波发送单元包括超声波发射探头、一号舵机组，一号舵机组用铜柱固定于AGV车体上距前部边缘6cm，超声波发射探头通过绝缘固定底板和铜柱固定于一号舵机组的顶部，所述一号舵机组由两个小号舵机上下搭建构成，所述一号舵机组可完成挠性运动达到全方位转动，可令超声波发射探头完成在定位范围内的与超声波自动跟随接收系统的对准；超声波发射探头和一号舵机组分别通过导线和主控单片机相连；

所述避障检测单元包括位姿采集器、无线通信模块、扫描仪、小绝缘固定底板，所述位姿采集器、无线通信模块、扫描仪固定在小绝缘固定底板上，小绝缘固定底板固定于AGV车体上的中部距前部边缘13cm；

所述驱动控制单元包括串口-以太网转换模块、主控单片机、显示屏，显示屏由支架固定于AGV车体上距后部边缘4cm处，主控单片机位于显示屏的下侧部，串口-以太网转换模块位于显示屏的下方、AGV车体上面；