[发明专利]微陀螺仪自适应高阶超扭曲滑模控制方法在审
| 申请号： | 201711084396.2 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN107831660A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 冯治琳;费峻涛;王欢 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林,张赏 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微陀螺仪自适应高阶超扭曲滑模控制方法，采用等效滑模控制与超扭曲控制相结合的方法设计自适应高阶超扭曲滑模控制器，并设计微陀螺仪系统不确定参数的自适应律，然后采用Lyapunov函数对微陀螺仪系统进行稳定性分析，确保系统渐近稳定性。本发明结合高阶超扭曲滑模控制能够有效抑制抖振等优点，控制改善系统性能，提高微陀螺系统对不确定性和外界干扰的鲁棒性，保证系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 自适应 高阶超 扭曲 控制 方法 | ||
【主权项】：
微陀螺仪自适应高阶超扭曲滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)将微陀螺仪系统简化为一个由质量块和弹簧构成的有阻尼振荡系统，建立微陀螺仪系统的无量纲数学模型；2)设计参考模型；3)设计滑模面；4)采用等效滑模控制与超扭曲控制相结合的方法设计自适应高阶超扭曲滑模控制器，设计控制律如下：u＝ueq+usw (9)其中，u为控制律，ueq为等效控制律，usw为切换控制律；5)设计微陀螺仪系统不确定参数的自适应律，并采用Lyapunov函数对微陀螺仪系统进行稳定性分析，确保系统渐近稳定性。
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