[发明专利]一种六自由度大空间自重构并联飞行训练模拟器

摘要

一种六自由度大空间自重构并联飞行训练模拟器由基座、电机架、下复合铰链部分、丝杠部分、上复合铰链部分和模拟器训练舱组成，下复合铰链部分由第一下复合铰链、第二下复合铰链和第三下复合铰链组成，丝杠部分由三条相同的丝杠连杆支链组成，每一条丝杠连杆支链由带滑槽的第一连杆、丝杠、第三电机、滑台、折形支撑杆、限位销、第二连杆、制动器、第四电机组成，上复合铰链部分由第一上复合铰链、第二上复合铰链和第三上复合铰链组成。该飞行训练模拟器支链少，工作空间大，有多种构型，且能够自动地迅速灵活地在各个构型间转换，这样能最大限度地模拟飞行过程的各种状况，最大限度地满足使用者的各种需求，达到最佳的训练体验效果。

主权项

1.一种六自由度大空间自重构并联飞行训练模拟器，其特征在于，该飞行训练模拟器由基座、电机架、下复合铰链部分、丝杠部分、上复合铰链部分和模拟器训练舱组成，具体结构和连接关系为：所述基座位于六自由度大空间自重构并联飞行训练模拟器的最底部，通过螺栓固定在地面上，基座由三块形状相同的平板组成，三块平板的位置组成一个正三角形，在每块平板上方固定安装一个结构相同的电机架；所述下复合铰链部分由第一下复合铰链、第二下复合铰链和第三下复合铰链组成，第一下复合铰链、第二下复合铰链和第三下复合铰链的结构和连接关系完全相同，第一下复合铰链由第一下复合铰链旋转体、第一电机、第二下复合铰链旋转体和第二电机组成，第一下复合铰链旋转体的一端与第一电机连接，第一电机固定安装在电机架上，第一下复合铰链旋转体的另一端通过转动副与第二下复合铰链旋转体连接，第二下复合铰链旋转体由第二电机带动，第二电机位于第二下复合铰链旋转体侧边；所述丝杠部分由三条相同的丝杠连杆支链组成，每一条丝杠连杆支链由带滑槽的第一连杆、丝杠、第三电机、滑台、折形支撑杆、限位销、第二连杆、制动器、第四电机组成，第一连杆的一端通过转动副与第二下复合铰链旋转体连接，第三电机固定安装在第一连杆靠近下复合铰链部分的一端，丝杠平行安装在第一连杆上，并与第三电机连接，由第三电机驱动，滑台安装在第一连杆上，在丝杠的带动下，沿着滑槽滑动，滑台一边的两侧安装有折形支撑杆，每根折形支撑杆连接一个限位销，滑台的另一边通过转动副与第二连杆连接，在滑台与第二连杆连接的转动副的下端安装制动器，上端安装第四电机，制动器由左端盖、弹簧、通电螺线管、第一摩擦片、第二摩擦片、右端盖依次连接组成，左端盖上安装弹簧与通电螺旋管，第二摩擦片与右端盖固连在一起，右端盖与滑台固连，第一摩擦片通过滑键的配合来实现相对轴向的来回运动；所述的上复合铰链部分由第一上复合铰链、第二上复合铰链和第三上复合铰链组成，第一上复合铰链由上复合铰链旋转体一和上复合铰链旋转体二组成，上复合铰链旋转体一的一端通过转动副与丝杠部分的第二连杆连接，另一端与上复合铰链旋转体二通过转动副连接，第一上复合铰链、第二上复合铰链和第三上复合铰链的结构和连接关系相同；所述的模拟器训练舱位于六自由度大空间自重构并联飞行训练模拟器的最顶部，通过转动副与三个上复合铰链旋转体二连接，三个连接位置的连线刚好组成一个等边三角形。