[发明专利]一种圆柱形工件分拣装置的控制方法

摘要

本发明公布了一种圆柱形工件分装装置的控制方法，包括通过机械手的夹持机构对工件进行夹持和卸放，并通过升降机构和水平驱动机构调整使工件放到工件分装装置的承放架上，通过承接机构对机械手的工件进行承放，并通过推送机构以及分装机构的配合能够把宽度差异细微的工件进行分开贮存到贮存架上。本控制方法能实现对宽度差异微少的不同工件的挑拣，大大减少了人的劳动强度。

主权项

1.一种圆柱形工件分拣装置的控制方法，其特征在于：包含以下几个步骤：步骤一，第一直线执行器(63)动作，并且第二直线执行器(71)动作，调整两个夹手(42)的高度位置和水平位置，使夹手(42)正好夹到传送带上的工件(5)；步骤二，第一直线执行器(63)动作和第二直线执行器(71)再次动作，驱使两个夹手(42)移动，使工件(5)位于承放架(82)的前方上空；步骤三，第一气缸(81)动作，第一气缸(81)输出轴伸出，推动承放架(82)到步骤二中工件(5)的正下方，其中，所述第一气缸(81)横向布置，所述承放架(82)上设有朝上的凹槽(83)，然后通过平行夹持气缸(41)动作，两个夹手(42)相互远离，工件(5)被放到凹槽(83)上，并通过推送机构(10)推送到贮存架(91)的端面；所述推送机构(10)包括固定在机架(1)底部并竖直方向布置的第二气缸(101)以及与第二气缸(101)输出轴固定连接的推架(102)；步骤四，第一气缸(81)再次动作，第一气缸(81)输出轴收回，工件(5)位于推架(102)的中部的位置；所述推架(102)的宽度大于承放架(82)的宽度，推架(102)上设有斜向贮存架(91)的能与工件(5)底面接触的斜槽(103)，斜槽(103)从承放架(82)承接住工件(5)的两端往上推；步骤五，第二气缸(101)动作，推架(102)受力向上升起，通过斜槽(103)顶住工件(5)的两端使工件(5)离开承放架(82)并抵靠贮存架(91)的端面；步骤六，工件(5)沿着贮存架(91)的端面滑动，当工件(5)的宽度小于对应的贮存架(91)端面的宽度的时候，在重力的作用下，工件(5)滚动到对应的斜面(92)上并进入贮存架(91)内部。