[发明专利]一种圆柱形工件分拣装置的控制方法

权利要求书

1.一种圆柱形工件分拣装置的控制方法，其特征在于：包含以下几个步骤：

步骤一，第一直线执行器(63)动作，并且第二直线执行器(71)动作，调整两个夹手(42)的高度位置和水平位置，使夹手(42)正好夹到传送带上的工件(5)；

步骤二，第一直线执行器(63)动作和第二直线执行器(71)再次动作，驱使两个夹手(42)移动，使工件(5)位于承放架(82)的前方上空；

步骤三，第一气缸(81)动作，第一气缸(81)输出轴伸出，推动承放架(82)到步骤二中工件(5)的正下方，其中，所述第一气缸(81)横向布置，所述承放架(82)上设有朝上的凹槽(83)，然后通过平行夹持气缸(41)动作，两个夹手(42)相互远离，工件(5)被放到凹槽(83)上，并通过推送机构(10)推送到贮存架(91)的端面；所述推送机构(10)包括固定在机架(1)底部并竖直方向布置的第二气缸(101)以及与第二气缸(101)输出轴固定连接的推架(102)；

步骤四，第一气缸(81)再次动作，第一气缸(81)输出轴收回，工件(5)位于推架(102)的中部的位置；所述推架(102)的宽度大于承放架(82)的宽度，推架(102)上设有斜向贮存架(91)的能与工件(5)底面接触的斜槽(103)，斜槽(103)从承放架(82)承接住工件(5)的两端往上推；

步骤五，第二气缸(101)动作，推架(102)受力向上升起，通过斜槽(103)顶住工件(5)的两端使工件(5)离开承放架(82)并抵靠贮存架(91)的端面；

步骤六，工件(5)沿着贮存架(91)的端面滑动，当工件(5)的宽度小于对应的贮存架(91)端面的宽度的时候，在重力的作用下，工件(5)滚动到对应的斜面(92)上并进入贮存架(91)内部。

2.根据权利要求1所述的圆柱形工件分拣装置的控制方法，其特征在于：步骤六后还包括一个步骤七，当每一层的贮存架(91)内的工件积累到一定数量时候，通过第三气缸(12)驱动，阻拦板(11)下降到对应贮存架(91)以下高度时候，工件(5)离开对应的贮存架(91)。