[发明专利]一种智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法

摘要

本发明公开了一种智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法，本发明包括如下步骤：a、激光测距传感器360度进行扫描，检测遮挡物之间的间距，并传送至控制系统，控制系统通过一定的算法形成平面扫描图。本发明在楼梯上进行清洁时，因为楼梯不同与普通地面，楼梯的清洁面较小，而且形状大都为规则的矩形，普通扫地机器人上存在落差传感器，能够避免机器人在阶梯上跌落，但是由于机器人在扫描清扫面时会包括本层阶梯一下的区域，容易导致清扫路线与落差传感器之间发生工作矛盾，机器人容易产生异常工作。本发明的清扫方法先确定阶梯的清扫面，根据请扫面再进行规划适合清扫面的清扫路线，保证机器人正常有序的进行清扫工作。

主权项

1.一种智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法，其特征在于：包括如下步骤：a、激光测距传感器360度进行扫描，检测遮挡物之间的间距，并传送至控制系统，控制系统通过一定的算法形成平面扫描图，以机器人的前进方向为前方，控制系统控制机器人的前方以顺时针方向转动至朝向遮挡物间距最小的方向；b、控制系统将机器人的前方与遮挡物的最小距离与第一设定值进行对比，若控制系统对比结果为机器人的前方与遮挡物之间的垂直距离不大于第一设定值，执行步骤c，若控制系统对比结果为机器人的前方与遮挡物之间的垂直距离大于第一设定值，执行步骤d；c、控制系统在平面扫描图中以该点所在的垂直与机器人前进方向的直线为楼梯边缘线，机器人顺时针转动90度，并重复上述步骤b，当机器人转动的角度达到360度时，执行步骤e；d、机器人向前行走，若前方的落差传感器检测的高度存在落差时，重复上述步骤c，若前方的落差传感器检测到高度没有落差时，重复上述步骤b；e、控制系统将四条楼梯边缘线的封闭区域定于楼梯清洁面，陀螺仪传感器将定位信息传递到控制系统中，控制系统标注机器人所在楼梯清洁面的位置；f、控制系统根据检测的楼梯清洁面规划清洁路线，规划路线为由外边缘逐渐向内的清洁路线，控制系统控制机器人移动至楼梯清洁面的角落处，即清洁路线的起始点，陀螺仪传感器检测机器人的实时位置，控制系统根据一定的算法使机器人的边缘距离楼梯边缘线的距离不小于第二设定值，直至机器人行走完整个清洁路线。