[发明专利]一种智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法

权利要求书

1.一种智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法，其特征在于：包括如下步骤：a、激光测距传感器360度进行扫描，检测遮挡物之间的间距，并传送至控制系统，控制系统通过一定的算法形成平面扫描图，以机器人的前进方向为前方，控制系统控制机器人的前方以顺时针方向转动至朝向遮挡物间距最小的方向；b、控制系统将机器人的前方与遮挡物的最小距离与第一设定值进行对比，若控制系统对比结果为机器人的前方与遮挡物之间的垂直距离不大于第一设定值，执行步骤c，若控制系统对比结果为机器人的前方与遮挡物之间的垂直距离大于第一设定值，执行步骤d；c、控制系统在平面扫描图中以该点所在的垂直与机器人前进方向的直线为楼梯边缘线，机器人顺时针转动90度，并重复上述步骤b，当机器人转动的角度达到360度时，执行步骤e；d、机器人向前行走，若前方的落差传感器检测的高度存在落差时，重复上述步骤c，若前方的落差传感器检测到高度没有落差时，重复上述步骤b；e、控制系统将四条楼梯边缘线的封闭区域定于楼梯清洁面，陀螺仪传感器将定位信息传递到控制系统中，控制系统标注机器人所在楼梯清洁面的位置；f、控制系统根据检测的楼梯清洁面规划清洁路线，规划路线为由外边缘逐渐向内的清洁路线，控制系统控制机器人移动至楼梯清洁面的角落处，即清洁路线的起始点，陀螺仪传感器检测机器人的实时位置，控制系统根据一定的算法使机器人的边缘距离楼梯边缘线的距离不小于第二设定值，直至机器人行走完整个清洁路线。

2.根据权利要求1所述的智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法，其特征在于：所述的落差传感器包括发射器和接收器，当落差传感器检测无落差时，所述的发射器发射的电磁波由接收器接收的时间为第一设定时间，当落差传感器检测存在落差时，所述的发射器发射的电磁波由接收器接收的时间大于第一设定时间或接收器无接收。

3.根据权利要求1所述的智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法，其特征在于：所述的机器人包括行走装置、清洁装置、感应装置和控制系统，所述的感应装置包括激光测距传感器、落差传感器、声波测距传感器、陀螺仪传感器。