[发明专利]一种舰船捷联惯性导航系统自适应初始对准方法在审
| 申请号： | 201711016931.0 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN107830872A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 孙骞;刁鸣;李一兵;叶方 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种舰船捷联惯性导航系统自适应初始对准方法，包括如下步骤舰船SINS开始工作，采集光纤陀螺仪和加速度计的测量信息；根据舰船上所搭载的全球定位系统提供舰船的初始位置，以及采集到的光纤陀螺、加速度计信息，利用解析式粗对准算法初步确定舰船的姿态信息，完成舰船SINS的粗对准；建立高动态环境下舰船SINS的非线性误差模型；建立舰船高动态环境下的非线性滤波方程；基于VCE的自适应CKF算法对系统噪声进行实时估计，同时估计出系统的失准角；利用步骤5中估计出来的失准角来修正系统的初始捷联姿态矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成动基座下的精对准过程。本发明解决了惯导系统初始对准中的非线性问题和噪声不确定问题，有效提升对准综合性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舰船 惯性 导航系统 自适应 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种舰船捷联惯性导航系统自适应初始对准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：舰船SINS开始工作，采集SINS中光纤陀螺仪和加速度计的测量信息；步骤2：根据舰船上所搭载的全球定位系统提供舰船的初始位置，以及采集到的光纤陀螺、加速度计信息，利用解析式粗对准算法初步确定舰船的姿态信息，完成舰船SINS的粗对准；步骤3：建立高动态环境下舰船SINS的非线性误差模型；步骤4：建立舰船高动态环境下的非线性滤波方程；步骤5：基于VCE的自适应CKF算法对系统噪声进行实时估计，同时估计出系统的失准角；步骤6：利用步骤5中估计出来的失准角来修正系统的初始捷联姿态矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成动基座下的精对准过程。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711016931.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
