[发明专利]扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法

摘要

本发明涉及一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，其特征在于：控制器控制直流步进电机带动雷达固定支架和车载环境感知传感器模块一起旋转，控制器同步记录步直流进电机的旋转角度和当前角度下车载环境感知传感器模块感知到的信息，通过计算获得直流步进电机和车载环境感知传感器模块本身一起扫描过的全部区域的障碍物信息。其中车载雷达包括但不限于激光雷达，针对现有车载固定安装的雷达系统存在的探测覆盖面积和匹配成本之间存在矛盾问题，通过该装置和控制方法能够实现水平或垂直方向0‑180°范围内的任意角度覆盖扫描，结构简单、成本低廉、适用性强;该装置可以扩大雷达的扫描范围。

主权项

1.一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，由被控电机、与被控电机机械连接的雷达固定支架，以及与被控电机电气连接的车载供电装置和控制器组成；其特征在于：控制器控制被控电机带动雷达固定支架和车载环境感知传感器模块一起旋转，控制器同步记录被控电机的旋转角度和当前角度下车载环境感知传感器模块感知到的信息，通过计算获得被控电机和车载环境感知传感器模块本身一起扫描过的全部区域的障碍物信息；被控电机与车载环境感知传感器模块机械连接，用于带动车载环境感知传感器模块旋转，实现指定角度范围内的扫描探测；车载环境感知传感器模块与被控电机机械连接，探测障碍物距离、速度、方位信息；智能驾驶控制器用于智能驾驶系统的控制，接收并处理来自车载雷达模块的感知信息；环境感知信息转换控制系统由电机角度检测模块和环境感知信息转换控制器组成，环境感知信息转换控制器会根据电机角度检测模块回采的电机旋转角度控制被控电机旋转，从而带动固联在电机上的车载雷达传感器实现指定角度范围内的扫描探测；并将探测到的障碍物速度、距离、方位等信息以及环境感知传感器与行车方向所成的角度进行转换计算，以获得对车辆有效的数据，最后通过对多次获得的感知信息进行相互校验确认，最终发送给智能驾驶控制器使用；车载设备固定装置用于将连接着车载环境感知传感器模块的直流步进电机固定在车体上；智能驾驶控制器用于智能驾驶系统的控制，接收并运用来自环境感知信息转换控制系统的感知信息。