[发明专利]扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法

权利要求书

1.一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，由被控电机、与被控电机机械连接的雷达固定支架，以及与被控电机电气连接的车载供电装置和控制器组成；其特征在于：控制器控制被控电机带动雷达固定支架和车载环境感知传感器模块一起旋转，控制器同步记录被控电机的旋转角度和当前角度下车载环境感知传感器模块感知到的信息，通过计算获得被控电机和车载环境感知传感器模块本身一起扫描过的全部区域的障碍物信息；被控电机与车载环境感知传感器模块机械连接，用于带动车载环境感知传感器模块旋转，实现指定角度范围内的扫描探测；

车载环境感知传感器模块与被控电机机械连接，探测障碍物距离、速度、方位信息；

智能驾驶控制器用于智能驾驶系统的控制，接收并处理来自车载雷达模块的感知信息；

环境感知信息转换控制系统由电机角度检测模块和环境感知信息转换控制器组成，环境感知信息转换控制器会根据电机角度检测模块回采的电机旋转角度控制被控电机旋转，从而带动固联在电机上的车载雷达传感器实现指定角度范围内的扫描探测；并将探测到的障碍物速度、距离、方位等信息以及环境感知传感器与行车方向所成的角度进行转换计算，以获得对车辆有效的数据，最后通过对多次获得的感知信息进行相互校验确认，最终发送给智能驾驶控制器使用；

车载设备固定装置用于将连接着车载环境感知传感器模块的直流步进电机固定在车体上；

智能驾驶控制器用于智能驾驶系统的控制，接收并运用来自环境感知信息转换控制系统的感知信息。

2.根据权利要求1所述的一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，其特征在于所述的车载环境感知传感器模块包括毫米波雷达、激光雷达。

3.一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的控制方法，其特征在于具体的控制步骤如下：

S1、车辆打火上电后，本装置开始工作；

S2、环境感知模块实时地获取车辆前方障碍物距离/方位/速度（参考自身坐标系）；

S3、电机角度检测模块获取电机旋转角度（参考车辆坐标系）；

S4、环境感知信息转换控制器将采集到的车载环境感知传感器模块感知数据信息转换到车辆坐标系；

S5、环境感知信息转换控制系统将多次感知信息间相互校验；

S6、环境感知信息转换控制系统进行感知信息准确性判定；

S7、环境感知信息转换控制系统通过CAN输出给智能驾驶控制器使用。