[发明专利]一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿系统

摘要

本发明提供了一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿方法，所述补偿方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹，使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应，通过对不同的托盘组件进行识别，调用与之对应的抓取轨迹，从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿，实现精准抓取；在所述补偿系统中，通过在每一个APC积放链托盘上安装由不同排布形态的感应块组成的托盘感应块单元，并配以检测开关单元以实现对每组托盘进行识别，工业机器人接收并识别当前的托盘感应块单元所对应的托盘信息，进而发出与之对应的抓取轨迹指令进行抓取。本发明能够快速、简单调整机器人抓手与托盘之间的相对位置，使机器人的抓取成功率大幅度提升。

主权项

1.一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法，其特征在于：所述方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹，使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应，通过对不同的托盘组件进行识别，调用与之对应的抓取轨迹，从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿，实现精准抓取；所述方法的具体步骤如下：步骤一：在每组APC积放链托盘上安装特征感应块；步骤二：在检测开关支架上安装检测开关，使得每组APC积放链托盘上安装的特征感应块均能够在检测开关中得到识别；步骤三：针对每一组APC积放链托盘，示教工业机器人的抓取轨迹，并将每一组APC积放链托盘的编号、检测开关识别到的该组APC积放链托盘的感应块信息、以及与之对应的示教抓取轨迹一一对应进行存储；步骤四：APC积放链托盘进行传输过程中，当托盘运行至APC积放链的下料口时，检测开关识别安装在该托盘上的特征感应块，并将检测到的感应信息发送至工业机器人；步骤五：工业机器人根据检测开关检测到的感应信息识别相应的托盘编号，并调取与之唯一对应的机器人抓取轨迹进行抓取。