[发明专利]一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿系统

说明书

本发明提供了一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿方法，所述补偿方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹，使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应，通过对不同的托盘组件进行识别，调用与之对应的抓取轨迹，从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿，实现精准抓取；在所述补偿系统中，通过在每一个APC积放链托盘上安装由不同排布形态的感应块组成的托盘感应块单元，并配以检测开关单元以实现对每组托盘进行识别，工业机器人接收并识别当前的托盘感应块单元所对应的托盘信息，进而发出与之对应的抓取轨迹指令进行抓取。本发明能够快速、简单调整机器人抓手与托盘之间的相对位置，使机器人的抓取成功率大幅度提升。

技术领域

本发明属于汽车零部件制造技术领域，涉及零部件加工中的输送过程，具体涉及一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿系统。

背景技术

在机器人焊装自动生产线中，APC积放链在汽车零件输送方面已经普遍应用。具体输送形式为：APC积放链链条上承载多个托盘，每个托盘上安装挂钩，被输送零件挂在挂钩上，当带件托盘运行至APC积放链的下料口时，机器人将工件取走。

在现有的零件输送过程中，机器人与APC积放链托盘相配合抓取零件时，机器人的抓件过程采用一套固定的抓取轨迹，反复调整机器人的抓取轨迹与APC积放链托盘下方的挂钩之间的相对位置，经多次调整后，可实现用一种机器人轨迹抓取APC积放链下不同托盘对应零件的目的。

但是，这种传统的机器人单一抓取轨迹下的抓取过程存在两个问题：一是由于APC积放链下的多个托盘定位精度难以保证一致性，使得调试时间过长，而且不能够保证每个件机器人都能够抓取到位，抓取成功率在95％；二是托盘在使用过程中挂钩发生磨损进行更换时，没有基准，需要反复调整托盘挂钩，调整困难。

对于托盘挂钩定位精度存在的缺陷，通常采用的是通过视觉系统进行补偿的方法，但是，这种补偿方法对光源要求较高、安装复杂，成本较高，使得该方法的推广应用受到极大限制。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供了一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿系统，本发明能够快速、简单的调整机器人抓手与APC积放链托盘挂钩之间的相对位置，使得机器人的抓取成功率大幅度提升。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：

一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法，所述方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹，使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应，通过对不同的托盘组件进行识别，调用与之对应的抓取轨迹，从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿，实现精准抓取。

进一步地，所述方法的具体步骤如下：

步骤一：在每组APC积放链托盘上安装特征感应块；

步骤二：在检测开关支架上安装检测开关，使得每组APC积放链托盘上安装的特征感应块均能够在检测开关中得到识别；

步骤三：针对每一组APC积放链托盘，示教工业机器人的抓取轨迹，并将每一组APC积放链托盘的编号、检测开关识别到的该组APC积放链托盘的感应块信息、以及与之对应的示教抓取轨迹一一对应进行存储；

步骤四：APC积放链托盘进行传输过程中，当托盘运行至APC积放链的下料口时，检测开关识别安装在该托盘上的特征感应块，并将检测到的感应信息发送至工业机器人；

步骤五：工业机器人根据检测开关检测到的感应信息识别相应的托盘编号，并调取与之唯一对应的机器人抓取轨迹进行抓取。

实现APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法的补偿系统，由工业机器人5、托盘感应块单元3和检测开关单元4组成；