[发明专利]一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿系统

权利要求书

1.一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法，其特征在于：

所述方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹，使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应，通过对不同的托盘组件进行识别，调用与之对应的抓取轨迹，从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿，实现精准抓取；

所述方法的具体步骤如下：

步骤一：在每组APC积放链托盘上安装特征感应块；

步骤二：在检测开关支架上安装检测开关，使得每组APC积放链托盘上安装的特征感应块均能够在检测开关中得到识别；

步骤三：针对每一组APC积放链托盘，示教工业机器人的抓取轨迹，并将每一组APC积放链托盘的编号、检测开关识别到的该组APC积放链托盘的感应块信息、以及与之对应的示教抓取轨迹一一对应进行存储；

步骤四：APC积放链托盘进行传输过程中，当托盘运行至APC积放链的下料口时，检测开关识别安装在该托盘上的特征感应块，并将检测到的感应信息发送至工业机器人；

步骤五：工业机器人根据检测开关检测到的感应信息识别相应的托盘编号，并调取与之唯一对应的机器人抓取轨迹进行抓取。

2.实现如权利要求1所述的APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法的补偿系统，其特征在于：

由工业机器人(5)、托盘感应块单元(3)和检测开关单元(4)组成；

所述托盘感应块单元(3)由一个或多个感应块排列组成，在APC积放链下的每一个托盘上均安装有一组所述托盘感应块单元(3)，且所述托盘感应块单元(3)中的感应块在与之对应的托盘上的分布形态一一对应；

所述检测开关单元(4)由若干检测开关组成，所述检测开关单元(4)安装在检测开关支架上，其安装位置与运动至APC积放链下料口处的托盘(1)上的托盘感应块单元(3)的位置相对应；

所述检测开关单元(4)的信号输出端与工业机器人的信号输入端相连，所述检测开关单元(4)与托盘感应块单元(3)相配合，检测开关单元(4)将检测到的托盘上的感应块信号发送给工业机器人(5)，工业机器人(5)识别判断当前的托盘感应块单元(3)所对应的托盘序号，进而发出与之对应的抓取轨迹指令进行抓取。

3.如权利要求2所述实现APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法的补偿系统，其特征在于：

所述检测开关单元(4)中的检测开关的数量满足关系式：N≤2ⁿ-1，其中，N为托盘数量，n为检测开关的数量。

4.如权利要求2或3所述实现APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法的补偿系统，其特征在于：

所述托盘感应块单元(3)中的感应块为金属感应块；

所述检测开关单元(4)中的检测开关为金属感应开关。