[发明专利]具有俯仰摆臂功能的多轴搬运机器人在审
| 申请号： | 201710997740.0 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN107584483A | 公开（公告）日： | 2018-01-16 |
| 发明（设计）人： | 杨晓东 | 申请（专利权）人： | 陕西来复科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J11/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 721006 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 提供一种具有俯仰摆臂功能的多轴搬运机器人，具有大跨度三轴正交的X轴运动轨道、Y轴运动轨道、Z轴运动轨道，位于Z轴运动轨道一端安装在水平面内绕Z轴转动的第一旋转结构，第一旋转结构上端转动连接绕X轴上下摆动的第一俯仰关节一端，第一俯仰关节另一端转动连接绕X轴上下摆动的第二俯仰关节一端，并由第二俯仰关节另一端转动连接夹持机械手的手柄，手柄下部具有带动夹持端整体在水平面内转动的第二旋转结构，并由第二旋转结构的末端固连夹持端。本发明实现了传统搬运机器人所不能实现较复杂搬运和抓取动作的完成，即在三轴坐标移动基础上可完成夹持端的延伸、俯仰、收缩等仿生精细动作，大大扩充了搬运机器人可应用的范围。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 俯仰 功能 搬运 机器人 | ||
【主权项】：
具有俯仰摆臂功能的多轴搬运机器人，其特征在于：具有大跨度X轴运动轨道(2)，沿X轴运动轨道(2)位移与其在水平面内正交的Y轴运动轨道(4)，沿Y轴运动轨道(4)位移与其在竖直平面内正交的Z轴运动轨道(6)，位于Z轴运动轨道(6)一端安装在水平面内绕Z轴转动的第一旋转结构(7)，所述第一旋转结构(7)上端转动连接绕X轴上下摆动的第一俯仰关节(8)一端，所述第一俯仰关节(8)另一端转动连接绕X轴上下摆动的第二俯仰关节(9)一端，并由第二俯仰关节(9)另一端转动连接夹持机械手(10)的手柄(101)，所述手柄(101)下部具有带动夹持端(103)整体在水平面内转动的第二旋转结构(102)，并由所述第二旋转结构(102)的末端固连所述夹持端(103)。
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