[发明专利]一种基于强化学习的PID机车自动驾驶优化控制方法有效
| 申请号： | 201710990975.7 | 申请日： | 2017-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN107943022B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 黄晋;卢莎;赵曦滨;高跃;夏雅楠 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) 11457 | 代理人： | 罗建书 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于强化PID的机车自动驾驶优化控制方法，本发明首先根据机车实际运行速度和最优速度的速度差以及当前线路信息作为强化PID的输入，通过强化学习得到一组最优PID控制参数，然后根据强化学习模块给出的最优PID控制参数实现PID控制，给出控制量，控制机车运行。本发明将强化学习用于PID参数调整，利用强化学习能较好的跟环境交互，具有自学习能力，能够更好的实现具有最佳参数组合的PID控制，提升优化效果，降低人工设计难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 pid 机车 自动 驾驶 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于强化PID的机车自动驾驶优化控制方法，其特征在于，所述的方法包括：步骤S101，获取机车实际运行速度和最优速度的速度差以及当前线路信息等状态信息；步骤S102，基于上述速度差和当前线路信息，通过强化学习得到一组最优PID控制参数；步骤S103，采用学习得出的最优PID控制参数实现PID控制，得出控制量，并基于该控制量控制机车运行。
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