[发明专利]一种实现无信号灯AGV路径的控制方法在审
| 申请号： | 201710983636.6 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107765692A | 公开（公告）日： | 2018-03-06 |
| 发明（设计）人： | 郑松;张望;林东东;吴晓林;柯伟林;王亮亮;江乾贵;胡耀鹏 | 申请（专利权）人： | 爱普（福建）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州市鼓楼区京华专利事务所(普通合伙)35212 | 代理人： | 宋连梅 |
| 地址： | 350000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种实现无信号灯AGV路径的控制方法，将交通区域划分为行驶区和装卸区，所述行驶区的车道和所述装卸区的车道均为单行道；所述行驶区的车道包括去往岸桥的车道、去往堆场和返回至维修区的车道，其中去往堆场和返回至维修区的车道与去往岸桥的车道方向相反；所述装卸区包括作业车道和穿越车道，任一所述作业车道的一侧边为所述穿越车道，另一侧边为相邻设置的另一作业车道。本发明方法通过设置有单行的出行道、返行道、作业道、穿越道等，大大降低AGV路网的复杂性，使得进出堆场内的运输车辆AGV不容易出现碰撞、拥堵和阻塞，从而提高了作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 信号灯 agv 路径 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种实现无信号灯AGV路径的控制方法，其特征在于：包括AGV行驶方向的控制和AGV路径的汇流控制；所述AGV行驶方向的控制是将信号灯处理为环境条件，用于限制AGV的行驶方向；所述AGV路径的汇流控制是：变道行驶时，当前行驶路线和目标行驶路线之间的垂直距离小于2倍AGV转弯半径时，采用汇流方式变道，即车身方向不变，从变道起点到变道终点按直线行驶到达目标行驶路线。
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