[发明专利]一种测量船的航路规划方法及装置有效
| 申请号： | 201710983148.5 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107741232B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 宋亮;齐海超;郑亮 | 申请（专利权）人： | 北京润科通用技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100192 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种测量船的航路规划方法及装置，其中，该方法包括：获取所述测量船的初始位置、航线起点位置，以及航线终点位置；将航线终点位置到航线起点位置的方向确定为参考方向，在参考方向上确定第一个航路位置点，并将该航路位置点确定为参考位置，将位于参考位置的目标方向上、且距离参考位置为预设距离的位置点确定为航路位置点；若当前的目标方向与比较方向间的夹角大于预设角度时，将当前的目标方向作为参考方向，将当前确定的航路位置点作为参考位置，返回在参考位置的目标方向上确定航路位置点的步骤，直至当前的目标方向与比较方向间的夹角不大于预设角度。通过本申请实施例，根据预设角度和预设距离确定航路位置点的实现难度小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 测量 航路 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种测量船的航路规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述测量船的初始位置，所述测量船所要遍历测线的航线起点位置和航线终点位置；/n在所述航线终点位置到所述航线起点位置的延长线方向上确定第一个航路位置点，并将该航路位置点确定为参考位置；/n将所述航线终点位置到所述航线起点位置的方向确定为参考方向；/n将位于参考位置的目标方向上、且距离参考位置为第一预设距离的位置点确定为航路位置点；目标方向与参考方向的夹角为预设角度，且目标方向的指向偏向所述初始位置，所述预设角度小于所述测量船的最大转弯角度；/n若当前的目标方向与比较方向间的夹角不大于所述预设角度时，结束确定航路位置点的流程；/n若当前的目标方向与比较方向间的夹角大于所述预设角度时，将当前的目标方向作为新的参考方向，并以当前确定的航路位置点作为参考位置，返回将位于参考位置的目标方向上、且距离参考位置为第一预设距离的位置点确定为航路位置点的步骤，直至当前的目标方向与所述比较方向间的夹角不大于所述预设角度；所述比较方向为当前确定的航路位置点到所述初始位置的方向；/n控制所述测量船从所述初始位置按照确定出的航路位置点的反向顺序，依次经各航路位置点航行至所述航线起点位置。/n
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