[发明专利]一种测量船的航路规划方法及装置

说明书

本申请公开了一种测量船的航路规划方法及装置，其中，该方法包括：获取所述测量船的初始位置、航线起点位置，以及航线终点位置；将航线终点位置到航线起点位置的方向确定为参考方向，在参考方向上确定第一个航路位置点，并将该航路位置点确定为参考位置，将位于参考位置的目标方向上、且距离参考位置为预设距离的位置点确定为航路位置点；若当前的目标方向与比较方向间的夹角大于预设角度时，将当前的目标方向作为参考方向，将当前确定的航路位置点作为参考位置，返回在参考位置的目标方向上确定航路位置点的步骤，直至当前的目标方向与比较方向间的夹角不大于预设角度。通过本申请实施例，根据预设角度和预设距离确定航路位置点的实现难度小。

技术领域

本申请涉及算法设计及仿真领域，特别涉及一种测量船的航路规划方法及装置。

背景技术

目前，地球物理学等相关项目需要测量船遍历预先设定的若干条从航线起点位置到航线终点位置的测线，并且，对测量船在测线上的航行状态有严格要求，例如，测量船到达航线起点位置时的航行方向与从航线起点位置指向航线终点位置的方向在一定误差范围内。为了满足该要求，需要对测量船从初始位置到航线起点位置进行航路规划，具体的，需要计算出在初始位置与航线起点位置之间，测量船需要经过的可改变航行方向的航路位置点，并确定从初始位置到航线起点位置依次需要经过的航路位置点的顺序，并且，测量船按照航路的行驶过程应该符合测量船的运动特性，例如，最大转弯角度、最大速度等。

现有技术中，对测量船从初始位置到航线起点位置进行航路规划时，采用较多的方法是利用动态规划理论通过建模和选择求解器的方式进行航路规划。

发明人在研究中发现，动态规划理论需要进行建模和选择求解器，导致实现航路规划的难度大。

发明内容

基于此，本申请实施例提供了一种测量船的航路规划方法，用以根据测量船的初始位置、航线起点位置与航线终点位置，利用第一预设距离与预设角度两个参数，确定从初始位置到航线起点位置之间的航路。

本申请实施例还提供了一种测量船的航路规划装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

本申请实施例的技术方案为：

本申请实施例公开了一种测量船的航路规划方法，该方法包括：

获取所述测量船的初始位置，所述测量船所要遍历测线的航线起点位置和航线终点位置；

在所述航线终点位置到所述航线起点位置的延长线方向上确定第一个航路位置点，并将该航路位置点确定为参考位置；

将所述航线终点位置到所述航线起点位置的方向确定为参考方向；

将位于参考位置的目标方向上、且距离参考位置为第一预设距离的位置点确定为航路位置点；目标方向与参考方向的夹角为预设角度，且目标方向的指向偏向所述初始位置，所述预设角度小于所述测量船的最大转弯角度；

若当前的目标方向与比较方向间的夹角不大于所述预设角度时，结束确定航路位置点的流程；

若当前的目标方向与比较方向间的夹角大于所述预设角度时，将当前的目标方向作为新的参考方向，并以当前确定的航路位置点作为参考位置，返回将位于参考位置的目标方向上、且距离参考位置为第一预设距离的位置点确定为航路位置点的步骤，直至当前的目标方向与所述比较方向间的夹角不大于所述预设角度；所述比较方向为当前确定的航路位置点到所述初始位置的方向；

控制所述测量船从所述初始位置按照确定出的航路位置点的反向顺序，依次经各航路位置点航行至所述航线起点位置。

其中，所述在所述航线终点位置到所述航线起点位置的延长线方向上确定第一个航路位置点，并将该航路位置点确定为参考位置，包括：