[发明专利]面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法

摘要

本发明涉及一种面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法，包括分别获取工业机器人1虚拟工件坐标系{S1}和实际工件坐标系{R1}的特征点，工业机器人2虚拟工件坐标系{S2}的特征点；根据各个特征点获得坐标变换矩阵S1R2T以及坐标变换矩阵S1S2T；根据工业机器人1的实际工件坐标系{R1}的特征点和坐标变换矩阵S1S2T获得工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点；工业机器人2移动至实际工件坐标系{R2}的特征点；根据工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}的特征点和工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点获得工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}到实际工件坐标系{R2}的坐标变换矩阵S2R2T。该方法实现双工业机器人从虚拟仿真‑现实环境‑相对位置的工件坐标校准。

主权项

一种面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法，包括步骤一、分别获取工业机器人1的虚拟工件坐标系{S1}的特征点、实际工件坐标系{R1}的特征点以及工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}的特征点；步骤二、根据所述步骤一的各个特征点获得工业机器人1的实际工件坐标系{R1}相对工业机器人1的虚拟工件坐标系{S1}的坐标变换矩阵S1R2T；以及工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}相对工业机器人1的虚拟工件坐标系{S1}的坐标变换矩阵S1S2T；步骤三、根据工业机器人1的实际工件坐标系{R1}的特征点和坐标变换矩阵S1S2T获得工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点；步骤四、工业机器人2移动至实际工件坐标系{R2}的特征点，并记录此时的位置点；步骤五、根据工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}的特征点和工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点获得工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}到实际工件坐标系{R2}的坐标变换矩阵S2R2T。