[发明专利]面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法

权利要求书

1.一种面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法，包括

步骤一、分别获取工业机器人1的虚拟工件坐标系{S₁}的特征点、实际工件坐标系{R₁}的特征点以及工业机器人2的虚拟工件坐标系{S₂}的特征点；

步骤二、根据所述步骤一的各个特征点获得工业机器人1的实际工件坐标系{R₁}相对工业机器人1的虚拟工件坐标系{S₁}的坐标变换矩阵^S1_R2T；以及工业机器人2的虚拟工件坐标系{S₂}相对工业机器人1的虚拟工件坐标系{S₁}的坐标变换矩阵^S1_S2T；

步骤三、根据工业机器人1的实际工件坐标系{R₁}的特征点和坐标变换矩阵^S1_S2T获得工业机器人2的实际工件坐标系{R₂}的特征点；

步骤四、工业机器人2移动至实际工件坐标系{R₂}的特征点，并记录此时的位置点；

步骤五、根据工业机器人2的虚拟工件坐标系{S₂}的特征点和工业机器人2的实际工件坐标系{R₂}的特征点获得工业机器人2的虚拟工件坐标系{S₂}到实际工件坐标系{R₂}的坐标变换矩阵^S2_R2T。

2.如权利要求1所述的面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法，其特征在于，所述步骤一具体为：

获取在虚拟仿真空间中，工业机器人1的虚拟工件坐标系{S₁}的三个特征点为^S1P_o1、^S1P_x1、^S1P_y1；

获取在虚拟仿真空间的工业机器人1基坐标系{B₁}下，工业机器人2的虚拟工件坐标系{S₂}的三个特征点为^S2P_o1、^S2P_x1、^S2P_y1；

获取在实际空间中，工业机器人1的实际工件坐标系{R₁}的三个对应特征点为^R1P_o1、^R1P_x1、^R1P_y1。