[发明专利]驾驶辅助装置

摘要

本发明涉及驾驶辅助装置，增加进行驾驶辅助的机会，使安全性提高。在本驾驶辅助装置中，在作为本车辆脱离车道的可能性的脱离可能性值是第一阈值以上的情况下进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助，但即使脱离可能性值比第一阈值低，在是第二阈值以上并且本车辆与后侧方的其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下也进行车道脱离防止辅助。这样，存在当本车辆与其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下，即使脱离可能性值比第一阈值低，也进行车道脱离防止辅助的情况。结果，能够增加进行车道脱离防止辅助的机会，并能够使安全性提高。

主权项

1.一种驾驶辅助装置，包括：

脱离可能性值获取部，获取脱离可能性值，该脱离可能性值是表示本车辆从车道脱离的可能性的高度的值；

相对位置关系获取部，检测在上述本车辆的后侧方存在的其他车辆，并获取该其他车辆与上述本车辆的相对位置关系；

辅助执行装置，能够执行车道脱离防止辅助；以及

辅助控制部，在由上述脱离可能性值获取部获取到的上述脱离可能性值是阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置来进行上述车道脱离防止辅助，

上述驾驶辅助装置的特征在于，

上述辅助控制部包括阈值决定部，该阈值决定部在由上述相对位置关系获取部获取到的上述本车辆与上述其他车辆的相对位置关系是设定关系的情况下，将上述阈值决定为比上述相对位置关系没有处于上述设定关系的情况小的值，

将上述设定关系设为在上述本车辆脱离了车道的情况下有与上述其他车辆碰撞的可能性的关系。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

上述辅助控制部包括：

第一辅助控制部，在上述相对位置关系没有处于上述设定关系的情况下，将上述阈值设为第一阈值，在上述脱离可能性值是上述第一阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置；以及

第二辅助控制部，在上述相对位置关系处于上述设定关系的情况下，将上述阈值设为比上述第一阈值小的第二阈值，在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上的情况下，控制上述辅助执行装置。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

上述相对位置关系获取部包括获取作为上述相对位置关系的车间距离的车间距离获取部，

该驾驶辅助装置包括：

报告装置；以及

车间距离依据报告工作部，在由上述车间距离获取部获取到的车间距离是第一车间距离以下的情况下，使上述报告装置工作，

上述第二辅助控制部包括车间距离依据辅助控制部，该车间距离依据辅助控制部在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上，并且上述车间距离是比上述第一车间距离短的第二车间距离以下的情况下认定为上述相对位置关系是上述设定关系，控制上述辅助执行装置。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

上述车间距离依据辅助控制部在上述车间距离是上述第二车间距离以下的状态持续了设定并行时间以上的情况下认定为上述相对位置关系是上述设定关系，控制上述辅助执行装置。

5.根据权利要求2至4的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述相对位置关系获取部包括获取作为上述相对位置关系的碰撞预测时间的碰撞预测时间获取部，

该驾驶辅助装置包括：

报告装置；以及

预测时间依据报告工作部，在由上述碰撞预测时间获取部获取到的碰撞预测时间是第一预测时间以下的情况下，使上述报告装置工作，

上述第二辅助控制部包括预测时间依据辅助执行部，该预测时间依据辅助执行部在上述脱离可能性值是上述第二阈值以上，并且上述碰撞预测时间是比上述第一预测时间短的第二预测时间以下的情况下认定为上述相对位置关系是上述设定关系，控制上述辅助执行装置。

6.根据权利要求2至5的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述脱离可能性值获取部包括获取上述本车辆的距离车道的中央线的横方向的偏移量即横向偏移量的横向偏移量获取部，

上述第一辅助控制部在由上述横向偏移量获取部获取到的上述横向偏移量是第一横向偏移量以上的情况下，认定为上述脱离可能性值是第一阈值以上，控制上述辅助执行装置，

上述第二辅助控制部在上述横向偏移量是比上述第一横向偏移量小的第二横向偏移量以上的情况下，认定为上述脱离可能性值是第二阈值以上，在上述相对位置关系处于上述设定关系的情况下控制上述辅助执行装置。

7.根据权利要求2至6的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述脱离可能性值获取部包括获取上述本车辆的基准点与车道边界线之间的距离即接近距离的接近距离获取部，

上述第一辅助控制部在由上述接近距离获取部获取到的上述接近距离是第一接近距离以下的情况下，认定为上述脱离可能性值是第一阈值以上，控制上述辅助执行装置，

上述第二辅助控制部在上述接近距离是比上述第一接近距离大的第二接近距离以下的情况下，认定为上述脱离可能性值是第二阈值以上，在上述相对位置关系处于上述设定关系的情况下控制上述辅助执行装置。