[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

本发明涉及驾驶辅助装置，增加进行驾驶辅助的机会，使安全性提高。在本驾驶辅助装置中，在作为本车辆脱离车道的可能性的脱离可能性值是第一阈值以上的情况下进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助，但即使脱离可能性值比第一阈值低，在是第二阈值以上并且本车辆与后侧方的其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下也进行车道脱离防止辅助。这样，存在当本车辆与其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下，即使脱离可能性值比第一阈值低，也进行车道脱离防止辅助的情况。结果，能够增加进行车道脱离防止辅助的机会，并能够使安全性提高。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶的驾驶辅助装置。

背景技术

专利文献1、2中记载了辅助车辆的车道的脱离防止的驾驶辅助装置。其中，在专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，在有作为车辆的本车辆从车道脱离的可能性，并且方向盘的转向操纵角度是阈值以下的情况下产生警报，但基于前方的环境变更上述阈值。例如，在前方有物体的情况下，一般本车辆回避该前方的物体来进行行驶，但在该情况下，判定本车辆是否需要脱离车道进行行驶。而且，在判定为需要脱离车道进行行驶的情况下，与判定为不需要的情况相比，上述阈值被设为小的值。由此，不必要的警报难以产生。

另外，专利文献3、4中记载有如下的驾驶辅助装置：检测位于本车辆的后侧方的其他车辆，并获取作为与本车辆的相对位置关系的车间距离、碰撞预测时间，在车间距离是设定车间距离以下的情况、或碰撞预测时间是设定预测时间以下的情况下，报告该情况。

专利文献1：日本特开2006-331304号公报

专利文献2：日本特开2007-168662号公报

专利文献3：日本特开2008-171082号公报

专利文献4：日本特开2015-130098号公报

发明内容

本发明的课题在于，增加进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助的机会，使安全性提高。

在本驾驶辅助装置中，在表示本车辆脱离车道的可能性的高度的值即脱离可能性值是阈值以上的情况下，进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助，但即使脱离可能性值比阈值低，在本车辆的后侧方的其他车辆与本车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下也进行车道脱离防止辅助。设定关系例如能够设为在假设本车辆脱离了车道的情况下与其他车辆碰撞的可能性高的关系。

这样，存在当本车辆与其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下，即使脱离可能性值比阈值低，也进行车道脱离防止辅助的情况。结果，能够增加进行车道脱离防止辅助的机会，能够使安全性提高。

附图说明

图1是表示搭载有作为本发明的一个实施方式的驾驶辅助装置的车辆即本车辆与其他车辆的相对位置关系的图。

图2是示意性地表示上述驾驶辅助装置的框图。

图3是表示上述驾驶辅助装置的LDA单元的存储部中存储的LDA程序的流程图。

图4是表示上述本车辆与车道边界线的相对位置关系的图。

图5是表示上述驾驶辅助装置BSM/LCA单元的存储部中存储的BSM/LCA程序的流程图。

图6是表示上述BSM/LCA单元的存储部中存储的标志设定程序的流程图。

具体实施方式

以下，对本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行说明。

【实施例】

图2示出本实施例所涉及的驾驶辅助装置的一个例子。本驾驶辅助装置搭载于图1所示的本车辆8。