[发明专利]一种应用于机器人运动的空间导航方法

摘要

本发明涉及监控设备领域，具体涉及一种应用于机器人运动的空间导航方法。本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的一种应用于机器人运动的空间导航方法，包含光塔和机器人，所述机器人上设有至少四个感应器，所述感应器用于接收光塔的光信号，且四个所述感应器不位于同一平面中。本发明的目的是提供一种应用于机器人运动的空间导航方法，采用在空间中布置发射激光信号的灯塔和接收灯塔光信号的光感应器来进行定位和导航，灵活性高，定位精度高，算法简单，成本可控。

主权项

一种应用于机器人运动的空间导航方法，其特征在于；包含光塔和机器人，所述机器人上设有至少四个感应器，所述感应器用于接收光塔的光信号，且四个所述感应器不位于同一平面中；S01，光同步信号接收步骤：所述光塔发射光同步信号，各个所述感应器记录下接收到所述光同步信号的时间，标记为起始时间；S02，扫射光信号接收步骤：所述光塔随后在指定角度内进行光信号扫射，各个所述感应器记录下被光信号扫射到的时间，标记为接收时间；S03，角度计算步骤：各个所述感应器将自身的接收时间减去起始时间，得到时间差值，根据实时时间差值、所述灯塔扫射光信号的圆周角度值、所述灯塔扫射光信号的周期信号，计算出各个所述感应器的角度偏离值；S04,定位步骤：根据各个所述感应器的角度偏离值和相对固定位置数据，计算出机器人在空间中的位置坐标；S05，导航步骤：将预设的目的地位置坐标与当前的位置坐标进行比对，比对后校正行进路线。