[发明专利]一种采用可锁紧铰链连杆式装配机械装置在审
| 申请号： | 201710925420.4 | 申请日： | 2017-10-04 |
| 公开（公告）号： | CN109605320A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种采用可锁紧铰链连杆式装配机械装置，包括:底座、可回转平台、升降机构、俯仰机构、手腕、手爪、驱动装置、第一锁紧装置以及第二锁紧装置；其中升降机构包括:主动杆、升降杆、第二连杆、大臂；升降杆与大臂相铰接的铰链处设有第一锁紧装置，用于对该铰链进行制动；俯仰机构包括：第三连杆、俯仰杆以及第四连杆，手腕的上部与升降杆的另一端铰接，下部与俯仰杆的另一端铰接，第三连杆与俯仰杆相铰接的铰链处设有第二锁紧装置，用于对该铰链进行制动，驱动装置为伺服电机，与主动杆连接以驱动其转动。本发明具有可控驱动电机的数量小于机械手连杆机构的自由度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 锁紧装置 铰接 俯仰杆 升降杆 俯仰机构 机械装置 铰链连杆 驱动装置 升降机构 铰链处 主动杆 大臂 铰链 锁紧 手腕 制动 装配 可控驱动电机 机械手连杆 可回转平台 伺服电机 手爪 底座 转动 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种采用可锁紧铰链连杆式装配机械装置，其特征在于：包括底座、可回转平台、升降机构、俯仰机构、手腕、手爪、驱动装置、第一可锁紧铰链以及第二可锁紧铰链；其中升降机构包括:主动杆、升降杆、第二连杆、大臂；主动杆和升降杆的一端分别通过铰链铰接于可回转底座上，第二连杆的一端与主动杆的另一端铰接，大臂设成弯曲状，大臂的一端与第二连杆的另一端铰接，升降杆的另一端铰接于大臂的中部，第一可锁紧铰链为升降杆与大臂相铰接的铰链，可对该铰链进行制动；俯仰机构包括：第三连杆、俯仰杆以及第四连杆；第三连杆的一端铰接于可回转底座上，俯仰杆的一端与第三连杆的另一端铰接，第四连杆的两端分别铰接于升降杆和俯仰杆的中部；手腕的上部与升降杆的另一端铰接，下部与俯仰杆的另一端铰接，第二可锁紧铰链为第三连杆与俯仰杆相铰接的铰链，可对该铰链进行制动，驱动装置为伺服电机，与主动杆连接以驱动其转动。
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