[发明专利]一种基于似物性估计的道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于似物性估计的道线检测方法，包括：扫描输入图像，在每个扫描位置计算块内图像的似物性值；对似物性值作映射处理，增强较大的似物性值，抑制较小的值，以映射后的像素似物性值乘以该像素的梯度强度作为投票权值；在图像平面预设两条直线，以直线与所述两条直线的交点坐标为参数，以Hough变换的方式将图像平面中每个投票权值大于阈值的点变换成参数平面的一条曲线，在曲线经过的点上累加所述点的权值；在参数平面搜索极大值，由极大值位置坐标确定直线；将检测所得的直线按其斜率分成两个集合，分别在斜率为负和非负的直线集合中确定左右道线。通过本发明的方法，能有效地提高检测率，降低虚检率。

主权项

一种基于似物性估计的道线检测方法，其特征在于，该方法包括：以块扫描的形式扫描输入图像，在每个扫描位置计算块内图像数据的似物性值；对似物性值作映射处理，增强较大的似物性值，抑制较小的似物性值，以映射后点的似物性值乘以该点的梯度强度作为投票权值；在图像平面预设两条直线，以待检测的道线与所述预设的两条直线的交点坐标为参数，根据预设的参数取值范围和精度，以Hough变换的方式将图像平面中每个投票权值大于预设阈值的点变换成参数平面中的一条曲线，在曲线经过的点上累积所述点的投票权值；在参数平面搜索极大值，由极大值位置的坐标确定直线；将检测所得的直线按其斜率是否为负数划分成两个集合，在斜率为非负的直线集合中，选择累积了最多权值的那一条直线作为右道线；在斜率为负的直线集合中，选择累积了最多权值的那一条直线作为左道线。