[发明专利]一种具有控制装置的主动稳定车辆

摘要

本发明提供一种具有控制装置的主动稳定车辆，其第一控制单元根据速度踏板的踩下程度计算并控制行驶速度；车轮转速传感器实时测量车轮的转速；方向盘转角传感器实时测量方向盘的转动角度；第一测量单元根据车轮转速和方向盘转动角度计算最佳横向倾斜角度；车体倾角测量模块测量车体倾斜角速度及加速度；第二测量单元接收并根据车体倾斜角速度及加速度计算车辆的实际横向倾斜角度；第二控制单元分别与车体倾角测量模块和第一测量单元连接，第二控制单元同时与平衡驱动系统连接并根据实际横向倾斜角度与最佳横向倾斜角度的差值控制平衡驱动系统输出扭矩。本发明使得拥有较窄尺寸的车辆能够实现完全自动的横向稳定与平衡控制，简化驾驶员的操作。

主权项

1.一种具有控制装置的主动稳定车辆，包括底盘、车体和主动稳定装置，所述底盘安装于所述车体下方，所述底盘具有底盘主轴，所述底盘主轴上设置有至少一个车体基座，所述车体通过所述车体基座与所述底盘可旋转连接，所述主动稳定装置包括车体平衡驱动系统，所述车体平衡驱动系统与所述底盘主轴配合以驱动所述车体围绕所述底盘旋转，其特征在于，所述控制装置包括：速度踏板和刹车踏板；第一控制单元，所述第一控制单元与所述速度踏板以及刹车踏板连接并根据所述速度踏板的踩下程度计算并控制所述主动稳定车辆的行驶速度；车轮转速传感器，所述车轮转速传感器靠近所述车轮安装以实时测量所述车轮的转速数据；方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器安装于方向盘上以实时测量所述方向盘的转动角度数据；第一测量单元，所述第一测量单元接收和处理所述车轮的所述转速数据和所述方向盘的转动角度数据以测量车辆的行驶状态；车体倾角测量模块，所述车体倾角测量模块安装于所述车体或所述底盘上以实时测量所述车体的实际横向倾斜角度；第二控制单元，所述第二控制单元或所述第一测量单元根据所述车辆的转速数据和所述方向盘的转动角度数据计算所述车体的最佳横向倾斜角度，所述第二控制单元根据所述实际横向倾斜角度数据与所述最佳横向倾斜角度数据的差值控制所述车体平衡驱动系统输出扭矩或载荷，并进一步控制车体的倾斜角和受力稳定。