[发明专利]一种多通道电动舵机控制方法

摘要

本发明一种多通道电动舵机控制方法属于电动舵机控制领域，是解决具有多个通道电动舵机控制时，一种控制架构设计方法。主要包括一个主微控器电路、多个从微控器电路和主从微控器通信电路三个部分。主微控器实现多通道电动舵机位置环的控制，输出各个舵机的速度环指令。从微控器实现电动舵机中各个通道电机速度环和电流环的控制。主从微控器之间通过其片上总线通讯接口实现通讯。该方法可以根据应用场合将主从微控器进行高低搭配选型。同时将位置环与速度环、电流分层处理，可以保证主微控器多通道位置回路控制与从微控器的电机控制互不影响，使得整个构架具有较强的适用性。并且主从微控器均最大限度使用片上资源，具有低成本、小型化的优点。

主权项

一种多通道电动舵机控制方法，其特征在于，基于以下电路而实现，一种主从微控器电路，该电路包括一个主微控器电路、多个从微控器电路和主从微控器通信电路：主微控器电路：该电路实现多通道电动舵机位置环的控制，通过片上的模拟数字转换资源，离散量输入输出资源，根据控制算法实现位置环控制计算，输出各个舵机的速度环指令；从微控器电路：该电路实现电动舵机中各个通道电机速度环和电流环的控制。根据所包含电机通道的个数，设计和选取从微控器的数量，从微控器利用其片上的脉宽调制控制模块、模拟数字转换资源，离散量输入输出资源根据控制参数和控制算法实现多通道电机位置环和速度环的控制，最终输出各个电机的脉宽调制控制信号。主从微控器通信电路：该电路实现一个主微控器和多个从微控器之间的通信。通过该模块主微控器输出各个电机的速度环指令，并接受从微控器反馈的控制状态。其特征在于，所述方法采取以下步骤：步骤一：主微控器利用其片上资源通过总线接收各个舵机的指令，或者通过模拟数字转换资源采集各个舵机的模拟指令和位置反馈，通过处理单元计算得到速度环指令；步骤二：通过主从微控器之间的通信电路，将主微控器计算得到的速度环指令发送给各个从微控器；步骤三：各个从微控器解析总线协议，接收本通道的速度环指令，并结合采集到的本通道电机位置、电机电流的反馈，综合计算出电机的占空比大小，并通过片上的脉宽调制控制模块，输出控制信号。步骤四：从微控器将本通道的控制状态通过主从微控器之间的通信电路反馈到主微控器中。