[发明专利]一种具有起跳缓冲功能的仿人机器小腿

摘要

本发明公开了一种具有起跳缓冲功能的仿人机器小腿，属于仿人机器人领域与冲击隔振领域。它包括胫骨缸体、上端盖、下端盖、腓骨多孔活塞模块和抗压弹簧；腓骨的一端固定于多孔模式模块上；多孔活塞模块将胫骨缸体内部分割为缸体A区和缸体B区；缸体A区和缸体B区内部充满粘性流体；多孔活塞模块包括活塞本体、多道等截面单向孔、单向流动盖A、多道渐变截面单向孔、单向流动盖B、锁紧弹簧A和锁紧弹簧B；抗压弹簧的下端与下端盖相连，其上端自由；多道渐变截面单向孔与多道等截面单向孔间隔排列。本发明是一种可以伸缩小腿、能够吸收冲击能量、具有跳跃功能的小腿缓冲器。

主权项

1.一种具有起跳缓冲功能的仿人机器小腿，包括胫骨缸体(3)，分别装设于所述胫骨缸体(3)上、下两端的上端盖(2)、下端盖(6)，可穿过所述上端盖(2)自由运动的腓骨(1)，装设于所述胫骨缸体内部的多孔活塞模块和抗压弹簧(5)；所述腓骨(1)的一端固定于所述多孔模式模块上；所述多孔活塞模块将所述胫骨缸体(3)内部分割为缸体A区(31)和缸体B区(32)；所述缸体A区(31)和缸体B区(32)内部充满粘性流体；其特征在于：所述多孔活塞模块包括活塞本体(40)、开设于所述活塞本体(40)上的多道等截面单向孔(41)、装设于所述多道等截面单向孔(41)上端的单向流动盖A(411)、开设于所述活塞本体(40)上的多道渐变截面单向孔(42)、装设于所述多道渐变截面单向孔(42)下端的单向流动盖B(421)、连接所述单向流动盖A(411)与所述等截面单向孔(41)上部的锁紧弹簧A(412)、连接所述单向流动盖B(421)与所述渐变截面单向孔(42)下部的锁紧弹簧B(422)；所述抗压弹簧(5)的下端与所述下端盖(6)相连，其上端自由；所述多道渐变截面单向孔(42)与所述多道等截面单向孔(41)间隔排列，且中心线相互平行；所述活塞本体(40)静止或向上运动时，所述单向流动盖A(411)在所述锁紧弹簧A(412)的作用下关闭所述多道等截面单向孔(41)；所述活塞本体(40)向下运动时，所述单向流动盖A(411)在粘性流体作用下打开所述多道等截面单向孔(41)，允许所述胫骨缸体(3)内部的流体由缸体B区(32)流向缸体A区(31)；所述活塞本体(40)静止或向下运动时，所述单向流动盖B(421)在所述锁紧弹簧B(422)的作用下关闭所述渐变截面单向孔(42)；所述活塞本体(40)向上运动时，所述单向流动盖B(421)在粘性流体作用下打开所述渐变截面单向孔(42)，允许所述胫骨缸体(3)内部的流体由缸体A区(31)流向缸体B区(32)。