[发明专利]一种冲压机器人控制器及其高速平稳控制方法在审
| 申请号： | 201710879003.0 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107450466A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 曹建福;燕磊;杜泽伟 | 申请（专利权）人： | 广东顺德西安交通大学研究院 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司44302 | 代理人： | 顿海舟,刘伟强 |
| 地址： | 528300 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种冲压机器人控制器，包括编程单元和控制单元，编程单元与控制单元通过网络连接，所述控制单元的处理器采用双核芯片，其包括ARM核和DSP核，ARM核包括指令集模块和可编程逻辑控制模块；DSP核包括指令译码模块和轨迹控制程序模块；ARM核和DSP核通过高速总线连接；本发明提供的冲压机器人控制器，其将逻辑控制和轨迹控制功能集成到一个双核芯片上，形成单芯片双核控制器结构，简化了冲压机器人控制器的结构，同时提高了机器人的工作效率。本发明还提供一种采用上述冲压机器人控制器的高速平稳控制方法，其通过自适应S曲线加减速控制方法和软插补、硬插补双级插补方式的结合实现了对冲压机器人的高速平稳运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冲压 机器人 控制器 及其 高速 平稳 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种冲压机器人控制器，其包括编程单元和控制单元，所述编程单元与控制单元通过网络连接，其特征在于：所述控制单元的处理器为双核芯片，其包括ARM核和DSP核，所述ARM核包括指令集程序模块和可编程逻辑控制程序模块,所述可编程逻辑控制模块用于控制生产设备的动作；所述DSP核包括指令译码模块和轨迹控制模块，所述轨迹控制模块用于规划和控制机械人的运动轨迹。
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