[发明专利]基于GPS载波相位姿态的无人船数据融合姿态测量方法

摘要

本发明公开了一种基于GPS载波相位姿态的无人船数据融合姿态测量方法，包括步骤构建两根单基线的三天线阵列，使其相互垂直；采集基线上天线阵列所收集到的各观测卫星的原始GPS载波相位信号；采用多次差分信号方法将各天线获取到的信号进行作差得到差分信号；对差分信号进行解析计算，获取基线在导航坐标系下的姿态信息；将基线在导航坐标系下姿态信息进行运动学解析求得无人船三轴姿态欧拉角；采集无人船惯性导航系统对无人船三轴欧拉角的测量值；将两种不同姿态测量系统测量结果进行数据融合，获取最终姿态信息。本发明可以提高无人船在复杂海况下姿态测量的实时性、抗干扰性、准确性和测量效率，符合无人船姿态测量的发展趋势。

主权项

一种基于GPS载波相位姿态的无人船数据融合姿态测量方法，其特征在于，包括步骤：构建两根单基线的三天线阵列，使其相互垂直；采集基线上天线阵列所收集到的各观测卫星的原始GPS载波相位信号；采用多次差分信号方法将各天线获取到的原始GPS载波相位信号进行作差得到差分信号；对所述差分信号进行解析计算，获取基线在导航坐标系下的姿态信息；将基线在导航坐标系下姿态信息进行运动学解析，即将基线在导航坐标系下的向量坐标代入转换矩阵，求得无人船三轴姿态欧拉角；采集无人船惯性导航系统对无人船三轴欧拉角的测量值；将两种不同姿态测量系统测量结果进行数据融合，获取最终姿态信息。