[发明专利]一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法

摘要

本发明公开了一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,包括挂筒的二次吊具、热水器内胆筒吊具放置方式、机器人手爪、悬挂链吊具的导向与定位方式、悬挂链吊具与二次吊具的配合方式；由于内胆筒的制造精度较低，为保证机器人能将内胆筒顺利挂到悬挂链上，采用二次吊具人工挂到内胆筒吊耳上，然后由机器人同时将二次吊具与内胆夹住，并整体放置到悬挂链下的吊具上，通过设计二次吊具与一次吊具的配合形式，保证了上下筒时不需要考虑方向性，确保上下筒的可靠性，为保证二次吊具准确与一次吊具精确配合，采用视觉伺服机器人实现精确上件。本发明提出一种新型的用于长型、重载型零件放置到悬挂链生产线上的一种方法，具有简单可靠，易于采用机器人实现。

主权项

1.一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,包括二次吊具的结构，二次吊具与悬挂链吊具的配合形式，机器人手爪的结构与形式；所述热水器内胆是采用悬挂链进行工艺处理的一种形式，所述热水器内胆上部装有两个工艺吊耳，用于悬挂时与挂钩连接；所述一次吊具(吊具)是与悬挂链装配在一起，且可以自由转动；所述二次吊具是为方便将内胆悬挂到一次吊具上的中间附加的中介件；所述机器人手爪是复合型手爪，具备筒体的夹抱机构、二次吊具夹持机构，所述夹抱机构与二次吊具夹持机构由大型基板相连，其中有一个机构可以实现相对移动，从而可以实现一定长度范围的内胆筒的夹抱。