[发明专利]一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法

权利要求书

1.一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,包括二次吊具的结构，二次吊具与悬挂链吊具的配合形式，机器人手爪的结构与形式；

所述热水器内胆是采用悬挂链进行工艺处理的一种形式，所述热水器内胆上部装有两个工艺吊耳，用于悬挂时与挂钩连接；

所述一次吊具(吊具)是与悬挂链装配在一起，且可以自由转动；

所述二次吊具是为方便将内胆悬挂到一次吊具上的中间附加的中介件；

所述机器人手爪是复合型手爪，具备筒体的夹抱机构、二次吊具夹持机构，所述夹抱机构与二次吊具夹持机构由大型基板相连，其中有一个机构可以实现相对移动，从而可以实现一定长度范围的内胆筒的夹抱。

2.如权利要求1所述的一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,其特征在于：所述方法用于热水器内胆筒焊接之后，需将筒体运送到悬挂链上，也可以用于热水器内胆从一套悬挂链转移到另一套悬挂链上，也适用于从悬挂链上将热水器内胆吊到输送线上。

3.如权利要求1所述的一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,其特征在于：所述机器人手爪具备两个功能，即夹抱筒体以及夹持二次吊具，保证二次吊具与热水器内胆筒体的相对位置。

4.如权利要求1所述的一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,其特征在于：二次吊具悬挂到一次吊具上，两者配合时，无方向性选择，即不需要一次吊具朝前或朝后的要求。

5.如权利要求4所述的一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,其特征在于：对于悬挂链有旋转功能的，悬吊之前，需采用定位机构对一次吊具进行定位。